自动驾驶-定位概述

自动驾驶中的定位是实现车辆自主行驶的关键环节，它为车辆的决策和控制提供了精确的空间位置和姿态信息。

定位的核心目标是在各种复杂的环境和工况下，为自动驾驶汽车实时、准确地确定其在三维空间中的绝对位置和相对姿态，包括车辆的经度、纬度、高度、航向角、俯仰角和横滚角等参数。

以下对常见的定位方法和技术进行更深入的阐述：

1. 全球导航卫星系统（GNSS）

- 原理：通过接收来自多颗卫星的信号，计算信号传播的时间差来确定车辆与卫星之间的距离，进而通过三角测量原理计算出车辆的位置。

- 优点：能够在开阔区域提供较准确的全球定位信息。

- 局限性：

- 信号易受遮挡：在高楼林立的城市峡谷、隧道、地下停车场等环境中，卫星信号可能被建筑物、山体等阻挡，导致接收不到足够的卫星信号，从而影响定位精度甚至无法定位。

- 多路径效应：卫星信号在传播过程中可能经过建筑物、水面等反射，产生多个路径的信号叠加，导致测量误差。

- 精度限制：民用级的 GNSS 定位精度通常在数米到十几米之间，对于自动驾驶的高精度要求往往不够。

2. 惯性测量单元（IMU）

- 组成：通常由加速度计和陀螺仪组成。加速度计测量车辆在三个轴向上的加速度，陀螺仪测量车辆的角速度。

- 工作原理：通过对加速度进行二次积分可以得到车辆的位移，通过对角速度进行积分可以得到车辆的姿态变化。

- 优点：能够在短时间内提供高精度的相对位置和姿态变化信息，不受外界环境干扰。

- 局限性：

- 误差累积