ROS
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旧人赋荒年
Challenge, Passion, Flexibility
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unable to correct problems, you have held broken packages.
Problem “e: unable to correct problems, you have held broken packages.”the following packages have unmet dependencies: ros-melodic-desktop-full : depends: ros-melodic-perception but it is not going ...原创 2019-11-08 16:10:43 · 1103 阅读 · 0 评论 -
在ROS project中添加gazebo模型
问题把模型放到home目录下的~/.gazebo中,gazebo就会自己找到模型的路径,自动链接.但是常常我们的project在不同的平台运行时依然需要重新将模型拷贝一次,我常常会觉得很苦恼,直接在同一个project中会带来很大便利.xml设置在ros工程中有一个package.xml的文件,可以设置gazebo Model path <depend>gazebo_ros...原创 2019-10-15 10:17:25 · 819 阅读 · 0 评论 -
在ROS中开始自主机器人仿真 - 2 让turtlebot自主导航
我们已经在gazebo中实现了机器人的仿真,而且能够控制机器人的运动, 查看机器人所感知到的信息, 包括lasercan, 图像信息, 深度信息, 点云, 也包括没有提到的速度信息. 这里,我们建立用ROS navigation stack 导航功能包ROS navigation stack 导航功能包 , 进行机器人地图构建与导航.Part 2.1: 让turtlebot自主导航...原创 2017-04-12 17:51:41 · 7218 阅读 · 11 评论 -
ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud
目录目录ROS 传感器消息ROS 传感器消息之Laserscan消息定义测试代码ROS 传感器消息之PointCloud消息定义测试代码小结ReferenceROS 传感器消息在使用ROS各个传感器消息之前,弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是,Laserscan, PointCloud等用了很久之后,感觉已经很熟悉了,...原创 2018-03-16 10:04:21 · 9838 阅读 · 0 评论 -
C++调用Python
Background 本意是打算在C++中使用实时制图功能,调用matlab在linux下面的不可取性,选择了python matplotlib作为替换的方法.在Ubuntu 12.04 LTS和eclipse Mars.2 Release (4.5.2)下完成调试.Steps在Python中,用matplotlib实现显示,并用函数和类进行封装以便进行调用C++中实现P...原创 2016-04-13 21:15:43 · 952 阅读 · 0 评论 -
Targets may link only to libraries. CMake is dropping the item.
QuestionCMake编译过程中的问题. Targets may link only to libraries. CMake is dropping the item. Python.h: No such file or directoryAnswer在CMakeLists中添加三项,包括查找包,头文件的位置,以及库位置. CMake FindPythonLibs的详细...原创 2016-04-14 17:42:53 · 7868 阅读 · 0 评论 -
dpkg error: “trying to overwrite, which is also in package”
问题ROS包安装过程中, 出现问题, 按照提示 执行以下命令sudo apt-get -f install然后出现一下问题:dpkg: error processing archive /var/cache/apt/archives/libaria2_2.8.0+repack-1ubuntu1_amd64.deb (--unpack): trying to overwrit...原创 2018-02-24 08:42:04 · 10586 阅读 · 0 评论 -
PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)
PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)本文将自己在点云处理过程中,遇到的一些常用的具体方法进行总结,不介绍点云数据处理的基本概念,主要是处理过程中的代码总结,以及参考案例。1. 点云数据类型转换:ROS msg, PCLPointCloud2, PointXYZ三种数据类型之间的转换。ROS msg to PCLPointCloud2const sensor...原创 2018-09-11 19:26:26 · 23546 阅读 · 0 评论 -
使用eigen库进行空间变换
使用eigen库进行空间变换在三维空间中,常常需要变换当前机器人的位姿计算定义的绝对坐标系和当前机器人所处相对坐标系之间的关系。而主要的变换则是平移和旋转,有时候可能需要尺度变换,那么就可以描述为:Transform<float,3,Affine> T = Translation3f(p) * AngleAxisf(a,axis) * Scaling(s);而Affin...原创 2018-09-11 20:05:35 · 29541 阅读 · 2 评论 -
在ROS中开始自主机器人仿真 - 1 让turtlebot跑起来
借助ROS的工具箱让turtlebot在gazebo中运行起来.Part 1.1: 让turtlebot跑起来1. 在gazebo中显示机器人roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 默认加载了一个playground 的world文件.2. 用键盘进行控制机器人roslaunch turtle...原创 2017-04-12 17:50:17 · 6160 阅读 · 14 评论 -
在ROS中开始自主机器人仿真 - 0 概述
建立自主机器人是很难的,特别是在刚开始的时候. ROS 仿真有助于帮助我们从宏观上对机器人系统进行把握,帮助我们学习如何可以让机器人学会自己去适应环境. 明白机器人从测量和激光数据采集到转变为电机运动的过程. 机器人如何利用传感器进行感知, 找出好的路径, 应该执行什么样的命令. 这不是一套完整的自主机器人仿真的指导内容,但希望是一个好的开始. 所介绍的是小项目的一部分, 主要集中于如何开始自己...原创 2017-04-12 17:46:36 · 2504 阅读 · 0 评论 -
Docker 常用命令及使用 (减轻记忆版)
Docker Common CMDsudo docker pull &amp;amp;lt;image name&amp;amp;gt;# docker 镜像sudo docker imagessudo docker images --treesudo docker rmi &amp;amp;lt;image name&amp;amp;gt;sudo docker rmi $(docker images原创 2018-02-01 09:08:56 · 813 阅读 · 0 评论 -
ROS launch
1 使用launch文件Launch文件是ROS提供的,可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写,在ROS packages中使用广泛。1.1 运行launch文件$ roslaunch package_name launch_file_nameEg: roslaunch turtlesim example.launch(1)Tip1: ro转载 2016-03-29 17:37:07 · 1439 阅读 · 1 评论 -
ROS - “hello world!”
最简单的hello world基于 Groovy 和 Ubuntu 12.04 LTS.step 1 creat packagecatkin_create_pkg hello std_msgs roscpp rospystep 2 modify CMakeLists.txt-only 2 placesadd_executable(hello src/hello.cp原创 2016-03-08 14:56:06 · 1942 阅读 · 0 评论 -
如何在ubuntu 12.04安装eclipse
step 1安装JRE或者JDKapt-get install openjdk-7-jrestep 2下载eclipsehttp://www.eclipse.org/downloads/?osType=linuxstep 3移动安装包到/opt目录sudo mv eclipse-SDK-4.2.2-linux-gtk.tar.gz /opt/step翻译 2016-03-07 16:12:17 · 3014 阅读 · 2 评论 -
ROS使用IDE Eclipse
一说到在Ubuntu下面编程,很多人都说用vim什么的,但是对于习惯IDE环境的我,还是希望有Visual studio,eclipse之类的环境。安装环境ros groovy, Ubuntu 12.04 LTS.1,首先安装eclipse可参考 http://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/50820050值得说明的是e原创 2016-03-10 17:27:00 · 5204 阅读 · 0 评论 -
Kinect
Kinect 模式Near Mode: What it is (and isn’t) Kinect tutorialsKinect v1&v2 SDK C++原创 2017-04-10 09:53:30 · 1102 阅读 · 0 评论 -
ROS package 包改名或重命名
Background很多时候,我们想要在原来的project上面进行修改,但是由于一个workspace中,project的名称是唯一的,常常导致无法编译。Methods这里先新建一个rospackage_old 包。 catkin_create_pkg rospackage_old rospy roscpp std_msgs如果想将rospackage_old改为rospackage_new, 那原创 2017-04-14 18:32:53 · 6438 阅读 · 0 评论 -
ROS中remap一个topic
一个是利用rosbag节点运行的时候, 将发布的主题进行修改. 另一个则是这roslaunch文件中进行修改. 下面利用两种不同的方式将/image_raw‘映射到/camera/image_raw.1. rosbag remap rosbag play ros.bag /image_raw:=/camera/image_raw2. roslaunch remap<remap from="/ima原创 2017-08-18 15:26:19 · 10348 阅读 · 0 评论 -
KITTI数据集测试 - 1 从KITTI数据到rosbag
将kitti的数据转为rosbag, 仅测试于grayscale数据集,测试过程如下.1. 在KITTI网页下载odometry dataset (grayscale, 22GB), 并解压.2. 指定image路径, 生成的bag名,时间戳路径, 然后运行.python img2bag_kitti_odo.py /your directory/KITTI/dataset/sequences/00/原创 2017-08-18 16:06:58 · 13104 阅读 · 6 评论 -
KITTI数据集测试 - 4 KITTI数据集创建双目rosbag 及其使用
1. 从KITTI数据集生成stereo rosbagpython img2bag_kitti_StereoBag.py /*/00 img2bag_kitti_StereoBag_seq00.rosbag /*/00/times.txtPython 脚本可以在此处找到 https://gitee.com/taiping.z.git/image2rosbag_KITTIodomet原创 2018-01-23 10:36:18 · 3585 阅读 · 3 评论 -
ROS wrong records
1, Permission Denied.chgrp: chgrp users install.logchown: chown bin install.logchown: root:root install.logchmod; chmod 777.bashrc / chmod a=rwx .bashrc / chmod u=rwx,go=rw .bashrc原创 2016-01-26 17:33:46 · 365 阅读 · 0 评论