2017年04月_旧人赋荒年

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原创让颜色对应数值，matlab colormap

问如何让自己画出的数值对应不同的颜色呢？换话句话说，如何用不同的颜色表示不同的数值呢？就是让数值的范围对应颜色的范围。 matlab colormap标准色hsv　色彩饱和值（以红色开始束） hot　从黑到红到黄到白 cool　青蓝和洋红的色度 pink　粉红的彩色度 gray　线性灰度 bone　带一点蓝色的灰度 jet　hsv 的一种变形（以蓝色开始和结束）

2017-04-26 12:39:15 43953

原创当前主流的vSLAM&RGBD&Laser开源系统

Visual SLAM2014年半稠密直接SLAM系统： LSD-SLAM(Large-Scale Direct Monocular SLAM) 2015年稀疏间接SLAM系统：ORB-SLAM RGBD:2011 KinectFusion 2014 RGBDSLAMv2 2015 ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose GraphElasticFu

2017-04-22 11:25:10 1038

原创 C++ vector 查找结构体向量变量（Vectors, structs and find）

问如果建立了结构体向量，如何查找结构体向量中某变量值所在的向量单元。简单地说，就是结构体向量中有ID和数值，如果根据查找ID来更改数值呢？解利用迭代器，根据ID的值找到迭代器的位置，然后利用迭代器索引修改数值。C＋＋实例代码下载地址：查找结构体向量变量（Vectors, structs and find）#include <iostream>#include <algorith

2017-04-22 10:19:03 8818

原创在ROS中开始自主机器人仿真 - 3 建立自己的自主机器人URDF模型

要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。Part 3 建立机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。例子请见：How to Build a ...

2017-04-15 11:32:11 4064 2

Background很多时候，我们想要在原来的project上面进行修改，但是由于一个workspace中，project的名称是唯一的，常常导致无法编译。Methods这里先新建一个rospackage_old 包。 catkin_create_pkg rospackage_old rospy roscpp std_msgs如果想将rospackage_old改为rospackage_new, 那

2017-04-14 18:32:53 6441

原创 linux dd 命令拷贝iso到U盘

拷贝命令：sudo dd if=~/Downloads/*.iso of=/dev/disk问题：dd: /dev/disk: Resource busy解决方案：unmount U盘，不要弹出eject U盘

2017-04-14 12:52:18 2574

原创在 Ubuntu 14.04 Trusty 中安装Adobe Reader

1. 下载 DEB packageAdobe Reader 9.5.5 enu2. 安装Adobe readersudo apt-get install gdebicd ~/Downloads && sudo gdebi AdbeRdr9.5.5-1_i386linux_enu.deb或者在线安装sudo add-apt-repository "deb http://archive.canonic

2017-04-13 16:01:35 547

原创在ROS中开始自主机器人仿真 - 2 让turtlebot自主导航

我们已经在gazebo中实现了机器人的仿真,而且能够控制机器人的运动, 查看机器人所感知到的信息, 包括lasercan, 图像信息, 深度信息, 点云, 也包括没有提到的速度信息. 这里,我们建立用ROS navigation stack 导航功能包ROS navigation stack 导航功能包 , 进行机器人地图构建与导航.Part 2.1: 让turtlebot自主导航...

2017-04-12 17:51:41 7218 11

原创在ROS中开始自主机器人仿真 - 1 让turtlebot跑起来

借助ROS的工具箱让turtlebot在gazebo中运行起来.Part 1.1: 让turtlebot跑起来1. 在gazebo中显示机器人roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 默认加载了一个playground 的world文件.2. 用键盘进行控制机器人roslaunch turtle...

2017-04-12 17:50:17 6160 14

原创在ROS中开始自主机器人仿真 - 0 概述

建立自主机器人是很难的,特别是在刚开始的时候. ROS 仿真有助于帮助我们从宏观上对机器人系统进行把握,帮助我们学习如何可以让机器人学会自己去适应环境. 明白机器人从测量和激光数据采集到转变为电机运动的过程. 机器人如何利用传感器进行感知, 找出好的路径, 应该执行什么样的命令. 这不是一套完整的自主机器人仿真的指导内容,但希望是一个好的开始. 所介绍的是小项目的一部分, 主要集中于如何开始自己...

2017-04-12 17:46:36 2504

原创 Ubuntu 14.04安装和卸载搜狗拼音输入法

安装添加fcitx的PPAsudo add-apt-repository ppa:fcitx-team/nightlysudo apt-get updatesudo apt-get install im-configsudo apt-get -f install官网下载 sogou pinyin安装sogoupinyin*.debsudo dpkg -i sogoupinyin_2.0.0.

2017-04-12 09:19:52 7262

原创 Kinect

Kinect 模式Near Mode: What it is (and isn’t) Kinect tutorialsKinect v1&v2 SDK C++

2017-04-10 09:53:30 1102

原创 PCL 安装问题

安装Ubuntu 14.04sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-allUbuntu 16.04 sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools在CMakeLists.txt

2017-04-07 12:12:27 9366 1

转载运动规划Kinect

Kinect深度值避障是将Kinect划分划分成多个区域,设置高度阈值y、横轴视界阈值x和深度阈值z, 然后对剪切后的点云做平均.3D避障、路径规划sbpl - ROS Wiki 3d_navigation - ROS Wiki2D把Kinect点云降维生成线激光，在平坦地面环境用。gmapping、hector SLAM、cartographer等手段建图，而局部路径规划用动态窗算法或者Time

2017-04-07 11:22:56 1092

转载 nmap 常用命令

How to install nmap Ubuntu/Debain systems# sudo apt-get install nmapTo Install nmap in yum packaged system Centos/RHEL# yum install nmap -yTo install from rpm Pcakge# rpm -ivh nmap{version_of_package}.

2017-04-05 09:53:11 675

原创机器人与深度学习

2016From Perception to Decision: A Data-driven Approach to End-to-end Motion Planning for Autonomous Ground Robots - Mark Pfeiffer etc. 2016 ETH 室内导航, 从感知到决策端到端的自主机器人运动规划Deep Learning for Laser base

2017-04-04 19:03:56 2968

添加Linux启动项

计算机上同时安装了linux 和 windows,每次都是通过linux的引导进入windows，感觉比较麻烦而且不管重现安装windows系统，主要是怕吧linux的mbr引导给覆盖了,easyBCD可以添加系统启动项

2015-10-15

TL-WN725N-driver_linux-TP link

TPLINK TL-WN725N Linux 驱动安装，已测试有效！

2015-10-15

LabVIEW编程的实用技巧系列

2015-09-13

sql语言练习常用语句及说明

sql语言练习常用语句及说明，自己练习整理,觉得很有用，故长存。management studio sqlserver 2008中完成练习！

2015-09-13

UartAssist.

UartAssist.不错的串口工具！为方便使用和下载，放网络以备并共享之！

2015-09-11

High-voltage amplifier uses simplified circuit

使用简单的电路实现高压放大的功能，使用两级运放，外加NMOS和PMOS管组成High-voltage amplifier uses simplified circuit

2015-07-23

50Hz Notch 陷波器 Tina 仿真

2015-06-25

matlab 之 camera

MATLAB 中使用camera，并matlb实现实时采集并制作视频

2014-11-02

Visual Studio Csharp 开发Android 之Tabbed Layouts

Anroid的Tabbed layouts 开发模板，亲自调试通过，可以基本此模板用Csharp进行Android软件开发

2014-07-25

数字电位器DS1666

本人亲测通过！DS1666 数字电位器，通过编程可以改变电阻值，用于程控改变放大倍数，音量等应用中。测试51单片机通过，观察输出wiper和low terminal两端的阻值，呈现增大然后减小的趋势。

2014-04-22

可编程放大器PGA2311

可编程放大器PGA2311，在STC12C5A60S2 MCU中通过测试，使用工具keil 5.0！完成示例，可直接在左右通道输入正弦和直流信号，输出为类似方波！

2014-04-21

Matlab技术论坛电子期刊

matlab相关GIF格式动画制作，利用MATLAB制作霓虹灯效果动画的教程..立方体盒子沿空间曲线运动的演示动画.利用MATLAB如何在图形中绘制箭头绘制两圆公切线的MATLAB代码等经典实例

2011-11-23

lpc11xx_demo

关于lpc11xx系列的一些代码示例：ADC，RS485,i2c,UART,WDT,Timer32等

2011-09-20

Micrium-uCOS-II-V290

Micrium公司uCOS-II的v2.9版本源码

2011-09-20

MySQl-Workbench使用教程

MySQL Workbench 是 MySQL AB 最近释放的可视数据库设计工具。这个工具是设计 MySQL 数据库的专用工具。 MySQL Workbench 拥有很多的功能和特性；这篇由Djoni Darmawikarta 写的文章通过一个示例展现了其中的一些。我们将针对一个订单系统建立一个物理数据模型，这里的订单系统可以是销售单也可以是订单，并且使用 forward-engineer（正向引擎）将我们的模型生成为一个 MySQL 数据库。

2011-04-29

MySQL_Workbench

MySQL_Workbench的帮助文档，有助于快熟掌握mysql的图形操作的基本方法

2011-04-29

java 常用设计模式

关于java 模式的介绍，让你了解java的基本工作方式：如工厂模式，建造模式等

2011-04-29

Java五子棋基于Eclipse

一个五子棋的完整开发案例基于Eclipse案例

2011-03-20

MCITP软件与题库

mcitp考试资源，微软考试，比较有用，是继mcp考试的另一个考试，算是一个中级考试。单笔国内的软考或是等考有难度

2010-10-13

参考文献格式endnote 6,000 bibliographic styles

参考文献格式endnote超过6,000 bibliographic styles，包括Chinese Standard GB

2020-03-07

最小二乘法线性拟合C++

使用C++进行最小二乘法线性拟合，C++ Program to Linear Fit the data using Least Squares Method

2019-12-12

Python实时显示数据

实时显示数据对于数据采集，分析系统都是非常必要的。Python作为一种非常常用的语言，能够在各种不同平台上方便的使用。在这个例子中，我使用简单的基础函数实现数据的实时显示。

2019-07-21

ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud

在使用ROS各个传感器消息之前，弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是，Laserscan, PointCloud等用了很久之后，感觉已经很熟悉了，但是一些细节行的东西一直没有深究，并且对某些参数难以形成直觉上的认识，很大程度上影响了在与其他算法或者硬件衔接时的问题。这里，我单独的将Laserscan，PointCloud发布在rviz中，通过修改不同的ROS消息参数，直观的观察其在参数的作用。

2018-03-16

在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 机器人环境探索与避障

基于Turtlebot的自主移动机器人仿真. 本文中所述的自主移动机器人采用turtlebot, 从Kinect 采集点云传入obstacle avoidance 节点中,给出避障转向; navigation节点根据机器人避障转向信息和收到的指令信息做出最终的控制决策,传入到locomotion节点; 最后locomotion节点给出机器人的运动控制命令.

2018-02-23

Ronald C. Arkin - 2011- Introduction to Autonomous Mobile Robots

2018-02-07

g2o example simple_optimize

g2o的讲解教程已经很多了, 但是g2o官方代码的说明,注释真的是太少了. 本文的目的是说明一下如何使用g2o代码的例子,为自己所用. 希望自己的疑惑能够被记录下来, 也是一次总结.

2017-05-25

g2o-runable_version.zip

g2o 在Ubuntu 14.04的可用版本.

2017-05-24

在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 让自己的机器人自主导航

我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图. 而利用amcl进行已知机器人的定位,amcl全称adaptive Monte Carlo localization,是一个机器人二维环境的概率定位系统, 在已知地图的环境中, 利用粒子滤波跟踪机器人的位姿. ROS中的amcl节点订阅激光数据sensor_msgs/LaserScan和地图数据nav_msgs/OccupancyGrid, 得到机器人的估计位姿.

2017-05-04

让颜色对应数值，matlab colormap

如何让自己画出的数值对应不同的颜色呢？换话句话说，如何用不同的颜色表示不同的数值呢？ **就是让数值的范围对应颜色的范围。** **matlab colormap**

2017-04-26

查找结构体向量变量（Vectors, structs and find）

如果建立了结构体向量，如何查找结构体向量中某变量值所在的向量单元。简单地说，就是结构体向量中有ID和数值，如果根据查找ID来更改数值呢？

2017-04-22

在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的机器人URDF模型

博客中的代码。内容：要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。 part 3.1 机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。

2017-04-17

4D数据显示 Visualization_4d

介绍一个工具能够显示 v = f(x,y,z) 这样的4维问题。介绍一个工具能够显示 v = f(x,y,z) 这样的4维问题。

2016-10-09

ubuntu 命令

Ubuntu Reference Command，ubuntu常用命令，一页文档，方便查找！

2016-03-14

hello world - ros

最简单的hello world基于 Groovy 和 Ubuntu 12.04 LTS.

2016-03-08

chaos attractor 混沌吸引子

scholarpedia中混沌吸引子的例子在matlab中展示，修改不同的起始点都会回到相同的轨迹中去。

2016-02-25

matlab中robotics_toolbox的函数解说

2015-11-27

robot-9.8安装方法及教程

原作者请访问：http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html，MATLAB地址：https://www.mathworks.com/matlabcentral/linkexchange/links/2961-robotics-toolbox-for-matlab

2015-11-26

空空如也

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