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RSS订阅原创 STM32开发板简介
12.PA13加上PB14-PB4:IO口或调试端口，用于调试程序和下载程序，stm32支持SWD和JTAG两种调试方式（SWD需要两根线，分别是SWDIO和SWCLK，JITAG需要5根线，分别是JTMS,JTCK,JTFI,JTDO,NJRST,使用SWD是剩余IO口可作为普通IO口使用，但要进行配置）2.晶振连接到图中右方的5，6号引脚，在接啷个20皮法的电容，作为启震电容，另一端接地（若需要RTC功能，还需要再接一个32.768KHz(OSC32)的晶振，接在3，4，号引脚）
2026-03-20 20:16:34
319
原创 普中ESP32开发板在Arduino开发
2.通信的过程中，数据传输实际上都是以数字信号（即电平高低变化）的形式进行的， 串口通信也是如此。analogRead 函数返回的整数值是模拟输入电压转换为数字后的结果，其范围根据所选通 道和 ADC 分辨率而有所不同（返回值区间默认为0-4096，更高或更低的分辨率，可以通 过设置 analogReadResolution()函数来修改）而loop()函数 是一个死循环，其中的程序会不断的重复运行。
2026-03-07 15:01:56
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原创 普中ESP开发板基本配置
1.打开Arduino软件，选择“文件”-->“首选项...”，在“其他开发板管理器地址”中添加ESP32支持包在线地址： https://www.arduino.cn/package_esp32_index.json。1.首先，拿到开发板后，要安装 USB 转串口 CH340 驱动，对于大多数电脑系 统，将 USB 线连接电脑和开发板的USB接口后会自动检测安装 CH340驱动。2.然后选择“工具”-->“开发板”-->“开发板管理器...”，输入“ESP32”， 出现下图中开发板类型后，点击安装即可。
2026-02-25 20:01:18
80
原创 C语言（续）
3.fread细节：在读取时，每次尽可能会把数组给装满，返回当前读取到的有效字节个数。4.strcpy中把第二个字符串全部的内容，拷贝到第一个字符串中，并覆盖原有内容。2.数组长度，要么不屑，如果写长度记得把结束标记的空间预留出来。5.strcmp中两个字符串完全一样，返回0，不一样，返回非0数。3.strcat把第二个字符串全部的内容，拷贝到第一个的末尾。2.在Windows中，默认情况下，一个中文站两个字节。前提：1.第一个字符串可以被修改。2.最后一个补位：结构体的总大小，是最大类型的整数倍。
2026-02-23 21:01:24
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原创 ROS常用命令
2.作用：在ros程序启动后，可以动态获取运行中的节点或参数相关信息。4.machine：可以列出某台设备正在运行的节点。2.查看具体参数用法rosnode 具体参数 -h。1.ping：查看能否正常练习节点。6.clean up：清除僵尸节点。1.list：查看当前ros提供服务。1.查看用法-rosnode -h。3.info：打印节点相关信息。3.info：列出服务话题相关信息。2.call+服务名称：提供响应。2.list：查看节点名称。5.kill：杀死某个节点。注：1.-r代表消息频率。
2026-02-14 11:05:32
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原创 ros通信机制详细版
1.在ros诞生前很多人认为机器人研究需要一个开放式协作框架，在2000年斯坦福大学开展了斯坦福人工智能机器人等项目，在研究具有代表性，集成式人工智能系统的过程中，创立了用于室内场景的高灵活性、动态软件系统，其可以用于机器人学研究。3.编译：中间文件在（/工作空间/devel/lib/python3/dist-pachages/包名/msg）3.提供用于在多台计算机上获取，构建，编号和运行代码的工具和库，类似于“机器人框架”2.集成了大量工具、库、协议、提供类似操作系统所提供的功能，简化对机器人的控制。
2026-02-14 10:08:39
670
原创 ROS入门
4.保持运行：用while循环卡住它（条件设置为ROS::OK()）3.在cmake输入下图指令，节点名称改为定义节点的名称。4.对图中语句取消注释，按CTRL+/，节点名改为订阅者节点。1.在包的代码中写入，在后面写入参数（话题名称，缓存长度）1.其他不变，把pub改为sub，取消循环，改为。其中，括号内参数意义不变，在最后添加回调函数名。3.若要单独在一个终端运行，则需在后面输入。5.为保证频率，在末尾调用sleep函数。1.选择新建文件在新建文件编译代码。7.在cmake中添加图中指令。
2026-01-29 22:56:24
69
原创 ROS环境搭建
5.切割失败：输入法占用-输入ibus-setup，弹出输入法设置，选择表情符号，点省略号即可重新设置快捷键。3.点击Ubuntu找到mirrors找到清华，在command点击安装切换为终端，打开管理员权限。4.快捷键.CTRL+shift+e左右分割，o为上下分割，w为合并，alt+方向键可切换焦点。5.前往GitHub下载图中功能包，可在不购买机器人设备时操作ROS，可用自带仿真平台学习。5.在图示界面，左上为版本号开源协议和编译工具等，左下为源码信息，右边为具体信息。
2026-01-29 21:31:18
666
原创 机器人开发实战
若无雷达点云出现，请检查硬件连接是否正常，正常情况下开机雷达自动商店，会出现蓝色圆形灯在雷达处闪烁。其中linear.x代表小车的直行速度，angular.z代表小车的转弯速度，无论指令或是程序，均通过以两个数据控制小车底盘的运动方式。注：串口线插口要保证稳定，电源插口要保证没有外物干扰的情况下在插电，否则复位时会导致机械臂碰到其他障碍物或损坏，主控板电压为12伏。先输入ls查看串口号，编码，映射，也可通过ls -l/dev查grep ttyusb都映射到那个名称下它的对应的规则。7.使用地图二维导航。
2026-01-23 17:17:18
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原创 机器人开发理论进阶
2.在上方搜索框内新建远程连接，通过热点连接则输入地址，点击第一个配置文件，在点击连接即可，连接成功时IP会编程我们连接到设备的IP。精度与计算量平衡：高分辨率可捕捉细微障碍物，但内存占用大，适合室内精细导航；低分辨率压缩环境细节，适合户外大范围场景。2.LOAM：通过激光雷达的高频里程计与低频回环检测集合，实现户外大场景的高精度建图。3.rostopic echo可输入-h查看该命令的·使用方法，能把消息类型打印在屏幕上。1.rostopic指令，可用tab进行补全次级指令，输入-h会弹出指令介绍文件。
2026-01-19 17:10:12
597
原创 机器人开发理论基础
2.udevadm test模拟规则：下图的命令可以模拟规则的生效过程，通过该迷你高龄可以查看规则是否正确匹配设备一级是否按预期运行。（其中序号1代表网线接口，2代表USB接口，3代表音频接口，4代表HDMI接口，5代表type-c接口，6代表GPIO引角）1.udevadm monitor实时追踪设备的热插拔事件，在终端中会显示设备的添加，移除等操作信息，方便观察设备状态变化。5.变量类型：整数（int）浮点数（float）字符串（str）布尔值（bool）列表（list）字典（dict）
2026-01-16 10:56:04
611
原创 C语言指针
2.特殊情况：1.使用sizeof进行运算时，不会退化，arr还是整体。1.上图指针变量的名字为p，*只是一个标记，标记p里面存储的是内存地址。2.细节：函数中变量的声明周期跟函数相关，函数结束了，变量也会消失。6.缺点：void类型的指针，无法获取变量里的数据，也不能进行加减计算。1.arr直接参与计算，会退化为第一个元素的指针。2.特点：无法获取数据，无法计算，但是可以接受任意地址。2.指针数据类型：跟指向空间中，数据的类型是保持一致的。2.悬空指针：指针指向的空间已分配，但是被释放了。
2026-01-12 10:20:35
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原创 C语言数组常见算法
1.从0索引开始，拿着每一个索引上的元素跟后面的元素依次比较，小的放前面，大的放后面， 依次类推。1.核心思路：从数组0索引开始，依次往后查找，若找到就会返回数据对应索引，若没找到，返 回-1。5.要查找的元素在mid的右边，缩小范围时，max不变，min=mid+1。4.要查找的元素在mid左边，缩小范围时，min不变，max=mid+1。1.前一块中最大的数据，小于后一块中所有的数据（块内无序，块间有序）1.核心思想：相邻的两数据比较，小的放前面，大的放后面。
2025-12-30 20:40:44
207
原创 C语言数组
最大内存地址为2^64,地址范围为0-2^64，最大支持内存为2^64字节为17,179TB。4.最大支持内存为42，9496，7296字节，合4194304kB，合4096MB,合4GB。1.实际上传递的是数组首地址，若在函数中对数组进行遍历，需要把数组的长度一起传递过去。1.获取数组地址是获取数组首地址(第一个元素，第一个有数据存储的字节的地址)3.函数中的arr：只是一个变量，用于记录数组首地址。1.长度省略：数据值的个数就是数组的长度。2.定义处的arr：表示的是完整的数组。
2025-12-30 19:03:03
338
原创 C语言函数
6.函数的返回值类型为void，表示没有返回值，return可以省略不写，若书写了return，后面不能 跟具体的数据，仅表示结束函数。一般来讲，不需要再其他地方进行存储的，NULL（大写）1.解决方法：用一个变化的数据充当种子，例如：时间。3.我干完这件事，调用出是否需要继续使用--确定返回值类型。2.可以把反复书写的，又不确定什么时候会用到的代码打包起来。1.return关键字：结束函数；2.函数拥有返回值，需将函数开始的void改为int。1.问题本质：在书写代码时，使用变量值不确定。
2025-12-27 20:13:29
241
原创 C语言流程控制语句
3.如果在执行的过程中，遇到了break，那么直接结束整个switch，但是如果没有遇到 break，就会继续执行下面case中的代码，知道遇到break，或者把整个switch中所有 代码全部执行完了，才会结束。2.依次和case后面的值进行比较，如果有对应的值，就会执行相应的语句，在执行的过 程中，遇到break就结束。2.细节：case穿透只会往下穿，不会回到上面。
2025-12-23 19:08:29
752
原创 C语言运算符
计算规则：两边都不成立，那么最终的结果才是不成立的，只要有一个成立的，最终的 结果就是成立的。计算规则：只有两边都成立，那么最终结果才是成立的，只要有一个不成立，最终的结果 都是不成立的。从左边的第一个问号开始往后找冒号，若过程当中，遇到了其它问好，那么找冒号的数量加1。1.取值范围小的，和取值范围大的计算，小的会自动提升为大的，在进行运算。1.目的：把取值范围大的。
2025-12-17 21:12:12
857
原创 C语言核心语法
除基取余法：不断的除以基数（几进制，基数就是几）得到余数，直到商为0，再将余数 倒着拼起来即可。3.long double精确到小数点后18-19位（高精度小数，在变量值后加L，占位符%前加l）不同的数据类型所表示范围和内存大小都不一样，由编译器来决定的，可以用sizeo来。2.硬性要求：有数字，字母下划线（_）,不能 以数字开头，不能是关键字，区分大小写。有符号整数，无符号整数的定义情况：有符号：正数，负数（signed）
2025-12-16 20:15:22
453
原创 Python机器学习
3.0<|r|<1表示两变量存在一定程度的相关，且|r|越接近1，两变量间线性关系越 密切，|r|越接近于0，表示两变量的线性相关越弱。4.一般可按3级划分：|r|0.4为低度相关，0.4<|r|<0.7为显著性相关，0.7<|r|<1为 高度线性相关。2.r的绝对值为1，表示两变量为完全相关，r=0，表示两变量无相关关系。作用：对字典数据进行特征值化。
2025-12-14 19:24:00
877
原创 Linux实用操作
步骤：在Windows系统中以管理员身份打开记事本，在文件目录中选择打开，选择c盘，打开system32文件夹，在此文件夹中打开drives文件夹，在drives文件夹中打开etc文件夹，在右下角选择所有文档，打开host，输入你的IP地址和你的系统名称。4.分类：1.公认端口1-1023，通常用于一些系统内置会哦知名程序的预留使用，非特殊需 要，不要占用这个范围的端口。1.作用：发送http网络请求，可用于：下载文件，获取信息等。
2025-12-02 17:12:49
782
原创 Linux权限控制
权限可以用3位数字来代表，第一位数字表示用户权限，第二位表示用户组权限，第三位 表示其它用户权限。3.x，针对文件表示可以将文件作为程序执行，也可以更改工作目录到此文件夹，即cd进入。1.作用：可以修改文件，文件夹的所属用户和用户组(只适用于root用户执行)2.语法：chown [-R] [用户] [:] [用户组] 文件或文件夹。2.w，针对文件表示可以修改此文件，也可以在文件夹内进行创建删除改名等操作。其中：r表示都读权限，w表示写权限，x表示执行权限。
2025-11-18 21:05:53
189
原创 Linux基础命令笔记
注意：创建文件夹需要修改权限，请确保操作均在HOME目录内，不要在HOME外操作，涉及到 权限问题，HOME外无法成功。注：more同样没有选项，只有必填参数，参数表示：被查看的文件路径，相对，绝对，特殊路径 符都可以使用。在Linux系统中，路径之间的层级关系，使用：/来表示，而在Windows系统中，路径之间的层级关系，使用：\来表示。注：cat同样没有选项，只有必填参数，参数表示：被查看的文件路径，相对，绝对，特殊路径符 都可以使用。
2025-11-18 20:14:14
575
原创 Linux操作系统基础笔记
因为Linux操作系统的图形化页面不好用且不稳定，而且在开发中，使用命令行形式，效率更高，更加直观，并且资源占用低，程序运行更稳定。步骤：1.在虚拟机关机后，对虚拟机列表中的虚拟机鼠标右键，点击快照进入快照管理器。3.在终端中输入ifconfig，回车，在ens33处找到相应IP地址，就是虚拟机IP地址。作用：通过快照将当前虚拟机的状态保存下来，在以后可以通过快照恢复虚拟机到保存的状态。6.鼠标双击弹出的虚拟机页面中的虚拟机，点击接受并保存。注：使用Linux操作系统，多数都是使用的：命令行。
2025-11-13 20:22:13
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原创 SQL笔记
1.DML1.insert数据插入语法：insert into 表[(列1，列2......)]value[(值1，值2......)]实操示例：2.数据删除基础语法：delete from 表名称[where 条件判断]注：若不写where则会删除所有数据条件判断示例：3.数据更新基础语法：update 表名 set 列=值[where 条件判断]2.DQL：1.基础查询在 SQL中通过select关键字开头的SQL语句，来进行数据的查询。
2025-11-12 21:22:13
535
空空如也
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