CAN驱动代码

最新推荐文章于 2023-10-14 11:11:32 发布
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分类专栏： STM32F103ZET6 固件驱动
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本文链接：https://blog.csdn.net/zongguo/article/details/9098047
版权
这是一个CAN驱动程序的实现，包括初始化、发送和接收报文的功能。代码详细定义了CAN的初始化函数`CAN_Mode_Init()`，该函数设置波特率、模式等参数。`Can_Tx_Msg()`函数用于发送CAN报文，而`Can_Rx_Msg()`用于接收报文。此外，还有中断服务函数`USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler()`处理接收中断。示例还展示了如何发送和接收固定格式的数据。
摘要由CSDN通过智能技术生成

#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
// 
//CAN驱动代码       
// 
//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3;
//tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
//tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;
//brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
//注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
//波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp);
//mode:0,普通模式;1,回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
//则波特率为:36M/((8+7+1)*5)=450Kbps
//返回值:0,初始化OK;
//    其他,初始化失败;
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
 u16 i=0;
  if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
 tsjw-=1;//先减去1.再用于设置
 tbs2-=1;
 tbs1-=1;
 brp-=1;

 RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟 
 GPIOA->CRH&=0XFFF00FFF;
 GPIOA->CRH|=0X000B8000;//PA11 RX,PA12 TX推挽输出    
    GPIOA->ODR|=3<<11;
        
 RCC->APB1ENR|=1<<25;//使能CAN时钟 CAN使用的是APB1的时钟(max:36M)
 CAN->MCR=0x0000; //退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
 CAN->MCR|=1<<0;  //请求CAN进入初始化模式
 while((CAN->MSR&1<<0)==0)
 {
  i++;
  if(i>100)return 2;//进入初始化模式失败
 }
 CAN->MCR|=0<<7;  //非时间触发通信模式
 CAN->MCR|=0<<6;  //软件自动离线管理
 CAN->MCR|=0<<5;  //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
 CAN->MCR|=1<<4;  //禁止报文自动传送
 CAN->MCR|=0<<3;  //报文不锁定,新的覆盖旧的
 CAN->MCR|=0<<2;  //优先级由报文标识符决定
 CAN->BTR=0x00000000;//清除原来的设置.
 CAN->BTR|=mode<<30; //模式设置 0,普通模式;1,回环模式;

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瑞萨RH850F1L CAN通信驱动官方示例代码
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瑞萨RH850F1L_sample RS-CAN通信 示例代码，can 驱动
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CAN通信驱动，C语言使用例程
05-16
该例程用于CAN2.0B标准通讯，里面有完整驱动调用使用演示代码，可直接调用收发数据，用户只需改变通讯速率部分和8字节的数据段内容即可使用。
AT91 linux开发板的驱动\CAN总线驱动
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07-18 2642
编写心得;can总线的芯片是mcp2515，利用spi进行数据的读写，spi是写在底层的驱动，对于mcp的数据读写操作放在应用层里面完成的1：spi的底层驱动代码是#include #include #include #include #include /* get the u
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ls_dashang的博客
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在工具EB tresos studio（下文称EB）下，以“simple_demo_can_rte “工程为例，该工程所用MCU型号为S32K144(pin100)，工程在EB工具下打开页面如图1，配置AUTOSAR MCAL的CAN驱动配置，涉及CAN、PORT、MCU模块相关内容。按照图14添加mailbox实例并双击进入如图15所示配置页面，一般所需配置项如图红框所示，收、发、CANID过滤配置，CAN控制器配置如图13所示同样的方法，索引到合适的CAN控制器配置。图7：CAN控制器配置页面2。
CAN总线驱动程序代码
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CAN总线驱动程序代码，包含对CAN总线协议的完整解析。采用了通用的驱动程序模型实现。
CAN驱动程序编程
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10-08 2858
ID屏蔽位(U32)，就是确定接收到的报文中的ID号、帧类型，哪些位是必须与前面设置的参数完全一致还是可不关心，如果设置成0xFFFFFFFF，表示外部发送过来的报文必须与过滤器中预期设置的参数完全一致，反之，如果设置为0x00000000，则表示前面所有的设置无效，任何报文都可以接收，过滤器呈完全放开状态，可以看出，ID屏蔽位其实就是子网掩码；发送的是携带重要数据的数据帧还是回读命令的远程帧；一般情况下，要想发送一帧报文，需要设置以下4项：输入报文ID号，如果是11位的标准帧，那么ID的范围就是0。
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最近因为CAN的问题弄了我好几天时间，总结一下： 1：STM32F407开发板回环模式与CAN1给CAN2发数据都是OK的，STM32F429不行。 对比初始化函数以及检查硬件，120欧电阻还是要的，什么光耦电路能去掉还是去掉，H/L直接从TJA1050芯片出来即可。 2：STM32F407与STM32F429回环模式，can1与can2通信都成功，但是STM32F407与STM32F429
STM32F429 >> 20. CAN 通讯（Code）
原谅我这一生不羁放纵爱自由
02-21 789
本工程配置CAN 为回环模式。 bsp_can.h /** ****************************************************************************** * @file bsp_can.h * @author Waao * @version V1.0.0 * @date 21-Feb-2019 *...
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CAN接口源文件，，
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STM32-CAN详细配置方法，希望入门学习stm32，并且在CAN的开发和使用中，有所帮助
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三星2410CAN驱动代码
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总的来说，三星2410CAN驱动代码的开发是一个涉及硬件理解、内核编程、中断处理和错误管理的复杂过程。通过这个驱动，开发者能够利用2410处理器的CAN接口，实现高效、可靠的通信，满足嵌入式系统的需求。
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笔者来聊聊can的认识以及can接收数据的驱动编写。
写一个S32K116芯片的CAN驱动代码，实现标准CAN和扩展CAN的收发
08-04
### 回答1： S32K116芯片的CAN驱动代码如下： #include "S32K116.h"// 初始化CAN模块 void CAN_Init(void) { // 开启CAN时钟 SIM->SCGC6 |= SIM_SCGC6_FLEXCAN0_MASK; // 配置FlexCAN0模块 CAN0->MCR |= CAN_MCR_MDIS_MASK; // 关闭CAN CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_MAXMB_MASK; // 最大MB为15 CAN0->CTRL1 &= ~CAN_CTRL1_CLKSRC_MASK; // 时钟源为外部晶振 CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_HALT_MASK; // 启动CAN CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_FRZ_MASK; // 取消冻结 CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_SRXDIS_MASK; // 接收使能 CAN0->MCR |= CAN_MCR_IRMQ_MASK; // 配置中断类型为消息队列 // 配置标准CAN CAN0->CTRL1 |= CAN_CTRL1_PRESDIV(3) | CAN_CTRL1_RJW(2) | CAN_CTRL1_PSEG1(8) | CAN_CTRL1_PSEG2(7); // 配置扩展CAN CAN0->CTRL2 |= CAN_CTRL2_EACEN_MASK | CAN_CTRL2_EAFEN_MASK | CAN_CTRL2_EASP_MASK; CAN0->RXIMR[0] |= CAN_RXIMR_MI(0xFFFFFFFF); // 设置接收屏蔽寄存器 // 配置MB for (int i = 0; i <= 15; i++) { CAN0->MB[i].CS = CAN_CS_CODE(0b1000); // 设置MB状态为空闲 CAN0->MB[i].ID = 0x00; // 设置MB ID } }// 接收消息 uint8_t CAN_Receive(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *dlc, uint32_t length) { uint8_t mb_index; mb_index = CAN0->IFLAG1 & 0x000F; // 获取MB编号 if (CAN0->MB[mb_index].CS & CAN_CS_CODE_MASK) { // 读取ID *id = CAN0->MB[mb_index].ID; // 读取数据 if (length > 8) length = 8; for (int i = 0; i < length; i++) data[i] = CAN0->MB[mb_index].BYTE[i]; // 读取数据长度 *dlc = CAN0->MB[mb_index].DL; // 清除中断标志 CAN0->IFLAG1 = CAN_IFLAG1_BUF0I_MASK << mb_index; // 置MB状态为空闲 CAN0->MB[mb_index].CS = CAN_CS_CODE(0b1000); return 1; } else return 0; }// 发送消息 uint8_t CAN_Send(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t dlc, uint32_t length) { uint8_t mb_index; // 获取空闲MB编号 mb_index = CAN0->IFLAG1 & 0x000F; // 如果MB状态为空闲，则发送消息 if (CAN0->MB[mb_index].CS & CAN_CS_CODE_MASK) { // 写入ID CAN0->MB[mb_index].ID = id; // 写入数据 if (length > 8) length = 8; for (int i = 0; i < length; i++) CAN0->MB[mb_index].BYTE[i] = data[i]; // 写入数据长度 CAN0->MB[mb_index].DL = dlc; // 置MB状态为发送 CAN0->MB[mb_index].CS = CAN_CS_CODE(0b0100); return 1; } else return 0; } ### 回答2： S32K116芯片是一款集成了CAN控制器的微控制器。要实现标准CAN和扩展CAN的收发功能，我们可以编写以下代码。 首先，我们需要初始化CAN控制器，设置CAN模式、波特率等参数。 ```c void CAN_Init(void) { // 初始化CAN时钟 CAN_INIT_CLOCK(); // 选择CAN时钟源 CAN_SELECT_CLOCK_SOURCE(); // 设置波特率 CAN_SET_BITRATE(); // 设置CAN工作模式 CAN_SET_MODE(); // 使能CAN模块 CAN_ENABLE(); } ``` 接下来，我们编写发送数据的函数。 ```c void CAN_Send(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t length, uint8_t ext) { // 等待发送缓冲区为空 while (!(CAN_CONTROLLER->IFLAG1 & CAN_IFLAG1_BUF1I_MASK)) { } // 设置帧ID和扩展标志位 CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS = (CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS & ~CAN_CS_ID_MASK) | id; if (ext) { CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS |= CAN_CS_EXTENDED_MASK; } else { CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS &= ~CAN_CS_EXTENDED_MASK; } // 设置数据长度 CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS = (CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS & ~CAN_CS_DLC_MASK) | (length << CAN_CS_DLC_SHIFT); // 设置数据 memcpy((void *)&CAN_CONTROLLER->BUF[1].DATA.B0, data, length); // 发送帧 CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS |= CAN_CS_TX_MASK; } ``` 最后，我们编写接收数据的函数。 ```c void CAN_Receive(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t *ext) { // 等待接收缓冲区非空 while (!(CAN_CONTROLLER->IFLAG1 & CAN_IFLAG1_BUF0I_MASK)) { } // 获取帧ID和扩展标志位 *id = CAN_CONTROLLER->BUF[0].CS & CAN_CS_ID_MASK; *ext = CAN_CONTROLLER->BUF[0].CS & CAN_CS_EXTENDED_MASK; // 获取数据长度 *length = (CAN_CONTROLLER->BUF[0].CS & CAN_CS_DLC_MASK) >> CAN_CS_DLC_SHIFT; // 获取数据 memcpy(data, (const void *)&CAN_CONTROLLER->BUF[0].DATA.B0, *length); // 清除接收中断标志位 CAN_CONTROLLER->IFLAG1 |= CAN_IFLAG1_BUF0I_MASK; } ``` 以上就是一个简单的S32K116芯片的CAN驱动代码，可以实现标准CAN和扩展CAN的数据收发功能。当收到数据时，可以调用CAN_Receive函数获取数据和帧信息；当要发送数据时，可以调用CAN_Send函数发送数据。根据具体应用需求，我们可以在代码中添加错误处理和其他功能。
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