ZXQHBD的博客

前言：真实世界中人类的路径规划是对记忆信息和实时感知信息综合分析的过程，在虚拟技术中属于行为控制层级的技术。一，机器人路径规划分类：      1.全局路径规划（环境完全已知）      2.局部路径规划（环境未知或部分未知，通过感知实时获取环境信息）      另外环境又分静态与动态，所以任何路径规划问题均可细分为如下四类之一：      1)全局静态环境

http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551

1、概述ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能，却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件，机器人必须运行ROS，发布tf变换树，并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时，为了让机器人更好的完成导航任务，开发者还要根据机器人的外形