恩智浦小白四轮组中线提取

一、中线提取

void get_certerline()//提取中线函数	0表示黑色，255表示白色
{
	uint8 i = 0,j = 0;
	uint8 middleline = 0;
	for (i = 0;i < 60;i ++)//0 - 60行
	{
		//左边界扫描
		for (j = 40; j >= 1;j --)//40-0列,不能是>=0,不然会无限循环
		{
			if (img[i][j] == 0)
			{
				Left_Black = j;
				break;
			}
			else
			{
				Left_Black = 0;//未找到，取第0列第i行像素作为黑点
			}
		}
		//右边界扫描
		for (j = 41; j <= 79; j++)//41-79列，第i行第j列为黑点
		{
			if (img[i][j] == 0)
			{
				Right_Black = j;
				break;
			}
			else
			{
				Right_Black = 79;//未找到，取第79列第i行像素作为黑点
			}
		}
		
		middleline = (Left_Black + Right_Black) / 2;//中线上的某点
		img[i][middleline] = 0;//将第i行的中线黑点写入数组，便于在oled显示中线
	}
}

void MY_OLED_ShowBMP(uint8 x,uint8 y,void * picture,uint8 loca)//OLED显示图像函数
{
	uint8 *buf;
	uint8 x1 = 0,y1 = 0;//临时x1，y1坐标,第x1列，第y1行
	uint16 count = 0;
	
	buf = picture;//赋地址
	count = x * y;
	while (count --)
	{
		if (*buf++ == 0)
			OLED_DrawPoint(x1,y1,0);//第y1行x1列写入黑色
		else
			OLED_DrawPoint(x1,y1,1);//第y1行x1列写入白色
		
		if (++x1 == x)//已经写到第x列，第y1行写完
		{
			x1 = 0;
			y1++;
		}
	}
}

void  main(void)
{
    OLED_Init();
    camera_init(imgbuff);
    set_vector_handler(PORTC_VECTORn , PORTC_IRQHandler);   //设置 PORTA 的中断服务函数为 PORTA_IRQHandler
    set_vector_handler(DMA0_VECTORn , DMA0_IRQHandler);     //设置 DMA0 的中断服务函数为 PORTA_IRQHandler
    while(1)
    {
        camera_get_img();											 //通过DMA方式读取摄像头像素，每个字节8个像素
        img_extract(img, imgbuff, CAMERA_SIZE); 	//将摄像头像素解压为每一个字节一个像素
        get_centerline();												//获取中线
        OLED_ShowBMP(80,60,img,24);					//OLED显示图像函数
        OLED_Refresh_Gram();									//OLED刷新
    }
}

二、怎样计算偏差
偏差就是计算出来的中线（一般会显示在OLED上的黑线），与摄像头当前的中线（像素宽度的一半，80 * 60摄像头的中线就是40）的差值，就是车当前位置与预期位置的偏离程度