[Fedora Armhf 和 ROS] ROS Indigo 中 workspace 和 package 的创建

[Fedora Armhf 和 ROS]  系列文章参照实际操作，记录了在Fedora Armhf 环境中使用ROS的相关经验。

文章主题：ROS Indigo 中 workspace 和 package 的创建

本文章介绍了ROS indigo 中 workspace 和 package 的创建。系统环境如下：

硬件：Banana Pro

系统：Fedora 20 for BananaPro （可类比Fedora 20 Armhf）

1. ROS Workspace

ROS 的使用需要在 workspace 中进行。而一个 ROS workspace 其实就是经过初始化处理的文件夹。如下为在home （～／）中创建一个名为 rosws 的workspace 的过程：

$ mkdir -p ~/rosws/src
$ cd ~/rosws/src
$ catkin_init_workspace

<p class="p1">$ cd ~/catkin_ws</p><p class="p1">$ catkin_make</p>

为了使 rosws 作为 workspace 正常启用，需要执行

$ source devel/setup.bash

当然也可以将这句命令放入 ~/.bashrc ，在登录时自动载入。

2. 创建自己的 package。在 ROS 中编写程序，需要首先创建（或选择已有的） package。在 rosws 中创建依赖 rospy 的 mypackage，需要执行

$ cd ~/rosws/src
$ catkin_create_pkg mypackage rospy

如果编写 python 代码执行时遇到 bad interpreter：permission denied 这样的错误提示，通常是由于代码头部对于要是用的 python 编译器调用失败。在本文章中代码执行的环境下，需要调用的python编译器为 /usr/bin/python2.7，故需要确认在 python 文件的头部注明

<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;"> #!/usr/bin/python2.7</span>

注意本例中，/usr/bin/ 和 python2.7之间不可以有空格。

如果编写 python 代码时使用 import mypackage 或者 from mypackage import ＊被报错“no module named mypackage，需要检查在 rosws 目录下 devel/setup.sh 中 PYTHONPATH 的定义。本例中需要设置 

export PYTHONPATH=~/rosws/devel/lib/python2.7/ site-packages:~/rosws/devel/lib/python2.7/ dist-packages