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RSS订阅原创 移动机器人传感器---IMU
文章目录1. IMU概念2. IMU模块概述2.1 MEMS传感器2.2 三轴陀螺仪3. IMU输出数据在移动机器人算法中的应用1. IMU概念惯性测量模块（IMU，Inertial Measurement Unit）组成。IMU提供飞行器在空间姿态的传感器原始数据，一般由陀螺仪传感器/加速度传感器/电子罗盘提供飞行器9DOF数据。IMU中使用的传感器基本上都是微机电系统（MEMS），是半导体工业中非常重要的一个分支。微机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical Syst
2022-03-16 16:07:36
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转载 机器人绑架问题？
机器人定位分为三大问题：“全局定位”、“位姿跟踪”和“绑架劫持”。“全局定位”指初始位置未知，机器人靠自身运动确定自己在地图中的位姿。“位姿跟踪”是已知自身位姿或者已经通过“全局定位”得到了一个较好的位姿估计，在后续运动时补偿精度较差的运动控制误差；“绑架劫持”是机器人在已知自身位姿的情况下，得到了一个错误的位姿信息或者外界将其放到另外一个位姿，而里程计信息给出了错误的信息甚至没有给出控制信息。机器人的“绑架”问题是指在缺少它之前的位置信息情况下，去确定机器人的当前位姿，例如当机器人被安置在一个已经
2022-03-08 08:19:54
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原创 服务机器人---多传感器融合
文章目录1.多传感器融合定位2.多传感器融合避障1.多传感器融合定位常见的定位数据源(1) 激光匹配laster_scan_matcher(2) 视觉管道里程计信息(3) 车本身的编码器产生里程计信息再加上IMU的姿态信息做综合的融合。我们的设计定位用到里程计、imu、激光雷达数据进行融合，具体融合的逻辑需要进一步2.多传感器融合避障...
2022-03-08 08:18:51
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原创 机器人基础概念
文章目录1. 综合1.1 原点1.2 充电桩位置2. 定位2.1 重定位1. 综合1.1 原点原点一般是建立地图的起始点1.2 充电桩位置一般是把开机位置和充电桩放在一起2. 定位2.1 重定位机器人在A点关机，手动推到B点开机，因为机器人在关机的情况下不知道被推多远，这时候机器人虽然实际在B点，但可能开机后显示在C点，这时候需要重定位，重定位有两种方式：(1) 手动定位：建图工具中可通过把在C点的机器人拉到实际位置B点实现重定位，也可以手动推机器人到充电桩位置实现重定位(2)自动定位
2022-03-07 21:04:20
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原创 服务机器人---方案设计中需要评估确认的点
文章目录1. SLAM1.1 SLAM算法选型2. 地图1. SLAM1.1 SLAM算法选型2. 地图
2022-03-05 10:23:20
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原创 SLAM---地图
文章目录1. 地图1. 地图服务机器人想要自由行走，实现自主定位导航是关键，自主定位导航包括定位、建图与路径规划。SLAM作为机器人定位导航的核心技术，正不断获得行业内的重视，但SLAM只是完成定位与地图创建这两件事，它并不完全等同于自主定位导航。那么，在实际应用时，SLAM究竟是如何实现的？在实现过程中又有哪些难点？下面将为大家一一解答。当我们身处异常，导航软件和户外地图成为我们找路最有利的工具，服务机器人和人类一样也需要依靠地图来感知外部的环境，通过算法与传感器差异的不同机器人会采取不同的地图描述
2022-03-04 08:56:13
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原创 SLAM---初识SLAM
文章目录1. SLAM定义1.1 定位1.2 地图构建2. SLAM使用的传感器2.1 激光雷达1. SLAM定义SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）同时定位与地图创建。将机器人从一个未知环境里的未知地点出发，在移动过程中通过传感器(比如激光雷达，或是摄像头)观测定位自身位置、姿态、运动轨迹，再根据自身位置进行增量式的地图构建，从而达到同时定位和地图构建的目的。SLAM技术正是为了实现这个目标涉及到的诸多技术的总和。定位和建图是两个相辅相成的过程，地图
2022-03-03 22:06:17
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原创 服务机器人产品---避障设计
文章目录1.迎宾机器人1.迎宾机器人1.1 用激光雷达和超声波避障(1) 穿山甲迎宾机器人下视超声波设计的不太合理，比较靠近地面，下视的误触发概率比较高
2022-02-26 16:28:37
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原创 Android ROS开发环境搭建
文章目录1.[ROS学习笔记之——ROSAndroid 与 rosjava](https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/108908407)2.[基于rosjava的Android ROS环境搭建心路历程](https://blog.csdn.net/qq_44496518/article/details/100024474)3. [Android的ROS开发环境配置(Android+ROS+rosjava+android_core)](https:
2022-02-23 21:51:27
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原创 移动服务机器人模块选型---电机伺服驱动器
文章目录1. 选型主要考虑因素2.底盘3.工控机4.处理器1. 选型主要考虑因素2.底盘3.工控机4.处理器
2022-02-23 13:23:07
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原创 服务机器人---行为决策逻辑
文章目录1. 定位2.导航3.找桩(充电桩)4.对桩5. 运动控制1. 定位2.导航3.找桩(充电桩)4.对桩5. 运动控制
2022-02-19 08:35:51
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原创 服务机器人---设计中的仿真
文章目录1. 结构设计中的仿真2.硬件设计中的仿真3. 软件设计中的仿真1. 结构设计中的仿真2.硬件设计中的仿真3. 软件设计中的仿真
2022-02-19 08:25:26
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原创 服务机器人---充电桩
文章目录1. 云迹2. 思岚3. EAI4. 勇艺达5. 普渡1. 云迹2. 思岚机器人导航到充电桩位置附近，用激光雷达找充电桩，用红外传感器来充电桩。充电桩黑色只是表层覆盖，里面是两个长方形白色凹槽，黑色覆盖层可被激光穿越，遇到白色凹槽后反射回来，本质上雷达扫描凹槽，做点云特征匹配，认桩。另外黑色覆盖层是为了遮住凹槽，保证充电桩的美观和一体性。3. EAI4. 勇艺达5. 普渡...
2022-02-18 20:51:24
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原创 服务机器人---充电级和行进面
文章目录1.充电级和行进面在同一面2. 充电级和行进面在相对的方向1.充电级和行进面在同一面比如云迹的云雀2. 充电级和行进面在相对的方向充电级在背面
2022-02-16 21:15:46
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原创 信息系统项目管理师备考之旅1---学习计划和方法制定
文章目录1.学习开始和结束时间2.学习方法2.1 输入2.2 学习工具和技术3. 学习阶段3.1 第1阶段(2.11-4.10)：通读和学习总结3.2 第2阶段(4.11-4.30)：加深对重点的掌握3.3 第3阶段(5.1-5.27)：查漏补缺和冲刺1.学习开始和结束时间(1) 学习时间：2022.02.11-05.28，总共105天备考时间(2) 广东报名时间：预估3月份2.学习方法2.1 输入(1) 清华社出版的《信息系统项目管理师教程》教程的内容是每部分相对独立的知识单独成章，通过学习
2022-02-11 09:08:55
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原创 一些服务机器人厂家建图和导航参数
文章目录1.云迹底盘1.1 水滴22. 思岚底盘2.1 思岚阿波罗底盘2.2 思岚赫尔墨斯底盘3. EAI底盘4. 易行底盘1.云迹底盘1.1 水滴22. 思岚底盘2.1 思岚阿波罗底盘2.2 思岚赫尔墨斯底盘3. EAI底盘4. 易行底盘...
2022-01-26 21:09:13
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原创 解决方案商汇聚
文章目录1.激光雷达2.语音交互3.手臂4. 3D摄像头5. 底盘6. 舵机7. IMU8.伺服驱动器1.激光雷达1.1 镭神，单线程和多线程雷达，比如单线的M10、N301等镭神1.2 思岚，主要是单线雷达，比如S1、A3等，思岚1.3 EAI，单线激光雷达、商用底盘、教育底盘，EAI1.4 科力，激光雷达、光栅、控制器等，科力1.5 sick西克，激光雷达、传感器等，西克1.6 禾赛科技，主要是多线程激光雷达，禾赛科技1.7 力策科技，激光雷达，力策科技2.语音交互2.1 科大讯飞
2022-01-19 13:31:04
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原创 编写简单的服务和客户端（C++）---ROS学习第10篇
文章目录1. 编写服务节点2. 编写客户端节点3. 构建节点4. 运行可执行文件1. 编写服务节点这里，我们将创建简单的服务（Service）节点add_two_ints_server，该节点将接收两个整数，并返回它们的和。将当前目录切换到之前的教程中创建的study包中，另外请确保你已经按照[之前介绍]中的指示创建了本教程(https://loongembedded.blog.csdn.net/article/details/122423436)中需要的服务AddTwoInts.srv。#inclu
2022-01-19 08:28:35
468
原创 编写简单的发布者和订阅者(C++)---ROS学习第9篇
文章目录1.编写发布者节点2. 编写订阅者节点3.构建节点4.运行节点1.编写发布者节点在之前创建的study/src目录下创建talker.cpp文件并粘贴以下内容进去#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>/** * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system. */int m
2022-01-18 20:58:17
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原创 创建ROS消息和服务---ROS学习第8篇
文章目录1. msg和srv介绍2. 使用msg2.1 创建msg2.2 使用rosmsg3. 使用srv3.1 创建srv3.2 使用rossrv4. msg和srv的一般步骤5.获取帮助6. 复习1. msg和srv介绍● msg(消息)：msg文件是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用来为不同编程语言编写的消息生成源代码。● srv(服务)：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求(request)和响应(response)。msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放
2022-01-11 13:07:13
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转载 2021年寒假将至，教育部致信中小学生家长的一封信：人生如长跑，起步忌冲刺，薄发需厚积
1月6日，教育部致信全国中小学生家长，建议家长们在寒假期间做好三个“关注”。跟我们一起读这封信尊敬的家长朋友：2021年我国基础教育又有了新变化，呈现出新面貌！一年来，我们与广大家长齐心协力培养孩子，取得了新进展，他们又长高了，进步了，脸上洋溢着幸福自信的微笑。在此，向您对教育的理解和支持道一声诚挚的感谢！党中央国务院高度重视青少年健康成长，专门部署“双减”工作，我们有信心、有决心与您一起继续帮助孩子绘就美好未来。寒假将至，如何让孩子度过健康积极、充实快乐的假期呢？在此我们建议您做好三个“关注”。关
2022-01-10 13:31:37
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转载 基于firefly rk3399 Android 7.1实现的ros服务小机器人
系统是用的firefly提供的Android 7.1自己编译的，系统层面改动不多，由于是在Android上实现ros功能，所以涉及的移植工作相对来说比较多且繁琐；程序主要以apk形式运行，涉及到的算法都通过交叉编译编译成so库，通过jni调用； 手机和板子之间使用的是websocket通讯，通过手机可以很好的控制小车进行导航，定位，自动回冲等常见功能；第一张是主要组成介绍，那个显示器其实没啥用，不过不接显示器你怎么知道是Android系统呢； 第二张是之前已经建好的图，还算工整； 第三张打开的建图程序，
2022-01-06 17:31:10
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MT6577+Android烧录了preloader之后无法启动和重新烧录系统问题与解决
2015-08-25
空空如也
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