Linux设备驱动第二天（数组参数传递，模块相互调用、printk、内核GPIO函数、系统调用）

最新推荐文章于 2024-01-02 22:05:57 发布
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分类专栏： 嵌入式Linux驱动
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本文链接：https://blog.csdn.net/PZ0605/article/details/53323205
版权

数据的模块参数声明：

/**
* 宏的作用：对数组进行模块参数声明，将来可以进行传递一些参数信息进来
* name:数组名
* type:数组元素的数据类型
* nump:有效数组元素个数的指针
*      比如定义一个数组的时候，可能只想操作数据中的某些数据
* perm:访问权限 跟之前的一样
**/
module_param_array(name,type,nump,perm);

例如：

static int fish[10];
static int nr_fish;
module_param_array(fish,int,&nr_fish,0664);//声明

使用：

insmod helloworld.ko fish = 1,2,3 # nr_fish = 3
echo 10,30,40,50,60 -> /sys/..../fish  # nr_fish = 6

注意：传递参数时，数组元素个数要小于等于10（fish[10]）；

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>

static int fish[10];
static int nr_fish;
module_param_array(fish,int,&nr_fish,0664);//声明参数

static int helloworld_init(void)
{
    int  i;
    for(int i=0;i<nr_fish;i++){//nr_fish 注意是有效数据个数
        printk(" fish[%d] = %d \n",i,fish[i]);
    }
    return 0;
}

static void helloworld_exit(void)
{
    for(int i=0;i<nr_fish;i++){//nr_fish 注意是有效数据个数
        printk(" fish[%d] = %d \n",i,fish[i]);
    }
}

module_init(helloworld_init);
module_exit(helloworld_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

:wq 保存退出。

新建一个makefile:

obj -m += helloworld.o
all:
    make -C /opt/kernel SUBDIRS = $(PWD) modules
clean:
    make -C /opt/kernel SUBDIRS = $(PWD) clean

编译
cp .ko 到开发板

测试：

insmod helloworld.ko
rmmod helloworld
insmod helloworld.ko fish = 1,2,3,4,5,6
cat /sys/module/helloworld/parameters/fish #读文件
echo 10,20,30,40 > /sys/module/helloworld/parameters/fish
cat /sys/module/helloworld/parameters/fish
rmmod helloworld

Linux内核符号导出：
回忆：应用程序一个文件中的函数供别的软件使用
test.h

#ifndef __TEST_H
#define __TEST_H
extern void test(void);
#endif

test.c

#include "test.h"
void test(void){
   printf("hello test \n");
}

main.c

#include "test.h"
void main(void){
   test();
   return 0;
}

编译：
方法一：gcc -o main main.c test.c test.h
方法一：
gcc -shard -fpic -o libtest.so test.c test.c
gcc -o main main.c -L. -ltest //-L.指定动态库的位置，.表示在当前目录；-ltest中的l表libary

内核的符号导出：
本质目的：导出的函数或者变量能够给其他模块进行使用；
导出方法：
EXPORT_SYMBOL(函数名或变量名)
EXPORT_SYMBOL_GPL (函数名或变量名)
前者导出的函数名或者变量名，其他任何模块都可以进行调用使用
前者导出的函数名或者变量名，只能给那些遵循GPL协议的模块使用，如果要想调用，必须添加MODULE_LICENSE(“GPL”)

实现过程：
1，编写头文件进行函数的声明
2，编写源码文件进行函数的实现
3，在函数的原型后面添加
EXPORT_SYMBOL_GPL或者EXPORT_SYMBOL进行导出
4，在其他模块添加头文件，进行调用即可；
5，编译，只需要将各个.c分别编译成对应的ko文件即可
6，注意模块ko的加载顺序

案例：helloworld.ko 调用test_module.ko中的test_module函数

test_module中的test.h源文件：

#ifndef __TEST_H
#define __TEST_H
    extern void test(void);//函数声明
#endif

test_module中的test.c源文件：

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>

void test(void){
   printk("hello test");
}
//导出函数供其他模块使用,只给那些遵循GPL协议的模块调用
EXPORT_SYMBOL_GPL(test);
MODULE_LICENSE("GPL");

注意这个模块可以不用出口、入口函数

hellworld.c的文件：

#ifndef __TEST_H
#define __TEST_H
    extern void test(void);//函数声明
#endif

test_module中的test.c源文件：

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include "test.h"  //添加头文件

static int helloworld_init(void)
{
    test();//调用其他模块的函数
    return 0;
}

static void helloworld_exit(void)
{
    test();
}

module_init(helloworld_init);
module_exit(helloworld_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

makefile 文件（注意要编译两个库文件）

obj -m += helloworld.o test.o  #分别编译两个ko
all:
    make -C /opt/kernel SUBDIRS = $(PWD) modules
clean:
    make -C /opt/kernel SUBDIRS = $(PWD) clean

编译
把两个.ko分别考到开发板
测试步骤：

 insmod test.ko
 insmod helloworld.ko
 rmmod helloworld
 rmmod test

linux内核打印函数printk
应用程序打印printf
对比：
相同点：都是用于打印输出信息，只要CPU执行打印输出函数 ，都会消耗CPU的资源!
不同点：printf函数定义在C库，运行在用户空间；
printk运行在内核空间，并且printk打印函数能够指定输出的级别！

printk的打印级别

#define KERN_EMERG "<0>" /* system is unusable 通常是系统崩溃前的消息*/
#define KERN_ALERT         "<1>" /* 需要立即处理*/
#define KERN_CRIT            "<2>" /*严重情况 */
#define KERN_ERR             "<3>" /*错误情况*/
#define KERN_WARNING   "<4>" /* 有问题情况 */
#define KERN_NOTICE       "<5>" /* 正常情况*/
#define KERN_INFO            "<6>" /* 消息型 */
#define KERN_DEBUG       "<7>" /* 调试消息 */

printk特点：
1，能够指定级别（0-7）
2，数字 越大级别越小
3，使用：
printk(“<3>”,”hello…”);
4，系统有一个默认的输出级别(默认的级别为7)，可以进行设置
5，如果软件在使用打印时，指定的输出级别小于默认的输出级别，信息一律打印输出，否则不进行打印输出
6，如何设置默认的输出级别？
有两种方法：
方法一：系统启动完毕，通过修改配置文件/proc/sys/kernel/printk来修改默认的级别。注意：这种方法前题 是系统启动完毕，无法设置内核启动时的打印输出级别。
如：

cat /proc/sys/kernel/printk #查看
echo 8 > /proc/sys/kernel/printk #修改

方法二：通过设置uboot的bootargs来指定打印输出级别

setenv bootargs roots = /dev/nfs nfsroot = ... debug
setenv bootargs roots = /dev/nfs nfsroot = ... quite
setenv bootargs roots = /dev/nfs nfsroot = ... loglevel = 数字

通过这种方法可以稍微的减少内核启动时间。

案例：

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>

static int helloworld_init(void)
{
    printk("<1>","level 1");
    printk("<2>","level 2");
    printk("<3>","level 3");
    printk("<4>","level 4");
    printk("<5>","level 5");
    printk("<6>","level 6");
    printk("<7>","level 7");
    return 0;
}

static void helloworld_exit(void)
{
    printk("<1>","level 1");
    printk("<2>","level 2");
    printk("<3>","level 3");
    printk("<4>","level 4");
    printk("<5>","level 5");
    printk("<6>","level 6");
    printk("<7>","level 7");
}

module_init(helloworld_init);
module_exit(helloworld_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

实验步骤：
1，insmod helloworld.ko
2, rmmod helloworld.ko
3,cat /proc/sys/kernel/printk
4,echo 8 > /proc/sys/kernel/printk
5，insmod helloworld.ko
6, rmmod helloworld.ko
7,进入uboot,设置bootargs，指定debug,quiet,loglevel
8，insmod helloworld.ko
9, rmmod helloworld.ko
10,cat /proc/sys/kernel/printk

内核GPIO操作库函数

内核专门提供了一些库函数进行输入、输出操作
Linux内核提供的GPIO操作库函数：
明确一点：
Linux内核对于CPU上的每一个GPIO，在内核初始化时就已经将各个硬件IO作为一种资源供驱动使用！
对于每一个硬件IO在内核中都有唯一的软件编号（类似工号或学号），例如:GPCI_3->S5PV210_GPC1(3)
一旦GPIO资源形成以后，内核提供了相关的操作方法；

相关函数：

/**
*功能：向内核申请GPIO资源（仅限于输入或输出），一旦申请成功，
*     别人不能再次申请，直到释放
*gpio:GPIO软件编号
*name:标识
*返回：查询内核相关功能的使用（source insight -> 工具栏R ）
**/
int gpio_request(unsigned gpio, const char *name) ;


/**
*功能：用来设置gpio为输出功能，同时设置gpio输出的值
*gpio:GPIO软件编号
*value:脚本状态   1为高  0为低
**/
gpio_direction_output(unsigned gpio, int value)；

/**
*功能：用来设置gpio为输入功能
*gpio:GPIO软件编号
**/
gpio_direction_output(unsigned gpio)；

/**
*功能：用来设置gpio为的状态为value(必须配置为输出)
*gpio:GPIO软件编号
*value:脚本状态
**/
gpio_set_value(unsigned gpio, int value)；

/**
*功能：用来获取gpio的状态(既可以为输出也可以为输入)
*gpio:GPIO软件编号
**/
gpio_get_value(unsigned gpio)；

/**
*功能：用来释放gpio口
*gpio:GPIO软件编号
**/
gpio_free(unsigned gpio)；

使用记得参考内核代码copy头文件（不带双引号的头文件），然后申请、使用、释放；

案例：加载模块点亮灯，卸载模块关闭所有灯。
但凡以Linux开头的文件，一般与硬件无关；
但凡不以Linux开头的文件，与硬件无关密切相关；

led_drv.c驱动代码文件

#include<linux/init.h>
#include<linux/module.h>
//相关头文件
#include<asm/gpio.h>
#include<plat/gpio-cfg.h>

static int led_init(void){
     //申请GPIO资源
     gpio_request(S5PV210_GPC1(3),"LED1");
     gpio_request(S5PV210_GPC1(4),"LED2");//ctrl+n

     //配置GPIO为输出口，输出高电平
     gpio_direction_output(S5PV210_GPC1(3),1);
     gpio_direction_output(S5PV210_GPC1(4),1);//ctrl+n

     printk("led on! \n");
}

static void led_exit(void){
    //设置GPIO的状态为低电平
    gpio_set_value(S5PV210_GPC1(3),0);
    gpio_set_value(S5PV210_GPC1(4),0);

    //释放GPIO资源
    gpio_free(S5PV210_GPC1(3));
    gpio_free(S5PV210_GPC1(4));
}

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

Makefile文件：

obj -m += led_drv.o 
KDIR = /opt/kernel  #指定内核源码路径
all : 
    make -C $(KDIR) SUBDIRS = $(PWD) modules 
clean:
    make -C $(KDIR) SUBDIRS = $(PWD) clean

编译，将.ko文件拷贝到开发板,然后安装模块；

如果有很多led的时候，led_drv中将会有很多重复代码，采用结构体优化后的代码：

#include<linux/init.h>
#include<linux/module.h>
//相关头文件
#include<asm/gpio.h>
#include<plat/gpio-cfg.h>

//声明描述LED硬件资源的结构体
struct led_resource{
    int gpio;//gpio软件编号
    char *name;//GPIO的标签
}
//分配初始化2个LED的硬件资源信息
static struce led_resource led_info[] = {
    [0] = {
        .gpio = S5PV210_GPC1(3)，
        .name = "LED1"
    },
    [1] = {
        .gpio = S5PV210_GPC1(4)，
        .name = "LED2"
    } 
};//采用了结构体标记初始化

static int led_init(void){
     int i ;
     for(i = 0;i<ARRAY_SIZE（led_info);i++){//ARRAY_SIZE求数组中元素个数
         //申请GPIO资源
         gpio_request(led_info[i].gpio,led_info[i].name);
         //配置GPIO为输出口，输出高电平
         gpio_direction_output(led_info[i].gpio,1);
     }

     printk("led on! \n");
}

static void led_exit(void){
    for(i = 0;i<ARRAY_SIZE（led_info);i++){//ARRAY_SIZE求数组中元素个数
         gpio_set_value(led_info[i].gpio,0);
         gpio_free(led_info[i].gpio);
     }
}

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

结构体标记初始化的特点：
1，不用全部初始化
2，不需要按顺序初始化
内核提供一个宏：ARRAY_SIZE(X) 用来获取数组元素的个数

案例：加载模块打开蜂鸣器，卸载模块关闭蜂鸣器；

系统调用工作机制（系统调用面试必考）

系统调用工作原理

系统调用接口SCI

内核调用原理：
这里写图片描述

这里以open系统调用为例：

  1. 当调用open函数时，首先调用C的open函数实现；
  2. C库的open函数实现会做两件事：一是将open的系统调用号(__NR_open)保存在R7寄存器，另一个是调用SVC触发软中断异常，至此任务由用户空间陷入内核空间
  3. 一旦触发软中断异常，CPU跳转到内核准备好的异常向量表的对应位置（软中断的处理入口）
  4. 跳转到软中断的处理入口以后，也会做两件事：一个是R7中取出open的系统调用号，另一个是以系统调用号为索引再内核准备好的系统调用表（数组）中，找到对应的内核函数sys_open
  5. 找到以后，执行些内核函数，执行完毕，原路返回到用户究竟

  6. 用户应用程序的open函数返回

    总结：用户你空间切换到内核空间靠软中断！

如何添加自己新的系统调用呢？
答：实施步骤：
一、内核空间要完成的任务：
1，在内核源码中的arch/arm/inculde/asm/unistd.h中添加新的系统调用函数的系统调用号。#define __NR_add 366
2，在内核源码的arch/arm/kernel/call.s中的系统调用表中添加系统调用内核实现函数的入口。CALL(sys_add)
3，在内核源码arch/arm/kernel/sys_arm.c文件中添加sys_add函数的实现

二、用户空间要完成的任务：
Linux系统为用户提供了syscall函数来实现以上两个步骤
in syscall(int number,…);
函数功能：
1，保存add 系统调用号366到R7中
2，调用SVC触发软中断异常
参数：
number:系统调用号
….：系统调用函数的形参，例如， 

write(1,"hello,world \n",12);
syscall(4,1,"hello,world \n",12);

添加系统调用参考这里写链接内容：

绿叶清风
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