基于粒子滤波器的目标跟踪算法基础（Rob Hess代码详细解析）第一部分

最新推荐文章于 2022-10-14 14:40:13 发布

一粒沙尘

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本文链接：https://blog.csdn.net/SimitWS/article/details/53727890

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本文介绍了作者如何通过阅读Rob Hess的代码来理解粒子滤波目标跟踪算法，首先从代码的初始化部分开始，接着分析while主循环的结构，包括if部分（处理第一帧和手动选择目标）、else部分（粒子重抛洒和权重计算）以及显示部分。文章旨在为初学者提供直观的理解，并预告将深入讨论关键的粒子初始化和重采样过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

笔者最近刚刚开始研究粒子滤波器，因为硕士论文的原因，最近在研究图像处理算法中的目标跟踪算法，我偶然间发现粒子滤波的简单性，于是在网上找相关的素材和博客来阅读，最后从Rob Hess的代码开始看起，大概理解额粒子跟踪算法的基本算法原理，因此，献出第一篇文章，希望能够给新手一点指点，也希望获得大牛的指点。

我不喜欢从枯燥的理论开始研究一个算法，拿到一个新的算法，我总要先找源码或者例程，开始自己跑一下，看一看效果，再从代码一步一步分析，当然，少不了查阅大量的文献和阅读大量的博客（博友的力量我觉得不亚于很多的硕士博士论文）。

废话不多说，这里从Rob Hess的代码开始讲起，我会一步一步的贴出源码，希望新手能够理解。

int main( int argc, char** argv )
{
  gsl_rng* rng;//gsl库的使用 可以百度
  IplImage* frame, * hsv_frame, * frames[MAX_FRAMES];
  IplImage** hsv_ref_imgs;
  histogram** ref_histos;
  CvCapture* video;//用于视频每一帧图像的获取
  particle* particles, * new_particles;//粒子的指针，保存粒子的信息
  CvScalar color;//颜色
  CvRect* regions;//一个矩形区域
  int num_objects = 0;//目标物体的数量，待追踪物体数量