ROS相关的ubuntu基础教程

1、文件结构
/bin --重要的二进制应用程序
/boot --启动配置文件（开机所需要的一些文件，树莓派显示屏的分辨率设置文件）
/dev --设备文件(以文件形式存放设备与接口)
/etc --配置文件、启动脚本等（比如Ubuntu的软件源文件存放在/etc/opt目录下）
/home --本地用户主目录（与home文件区分）
/lib --系统库文件
/mnt --挂载文件系统
/opt --提供一个可选应用程序安装目录
/usr/local --用户自行安装的软件

2、Ubuntu中的用户权限
linux对用户和权限分的很细。系统会有一个root用户，这个用户可以对系统进行任意的操作，但系统还会有一些其他的用户，一般ubuntu在安装时会让你创建一个用户，这个用户就是你自己的用户
linux系统中每个文件都有三组保护权限
依次为：
用户 user --适用于该文件打所有者
组 group --适用于该文件所属的组
其他 other --适用于所有用户

这三组权限每一组又含有一下三种读写控制，分别是读 read 写 write和可执行 execute
在ros文件系统中，常常要对.launch文件或者py文件进行权限的修改。
修改权限的方式有两种：
第一种是：文件所有者直接编辑文件授权等级：右键>属性>权限
第二种方式是使用chmod命令对文件或者文件夹进行权限的更改，普通用户也可以执行。

3、常用命令
在普通用户下，需要对文件进行修改的时候，如果发现没有权限，那就需要用到sudo命令来暂时提高用户权限去执行指令。
sudo命令：sudo既为Super user do的意思，表示暂时切换到超级用户模式以超级用户权限执行命令。
为了频繁的执行某些只有超级用户才能执行的命令，不需要每次输入密码，可以使以下命令。没有时间限制。
在普通文件目录中不需要太大的权限，比如在

sudo -i 运行结果是加载用户变量结果是 root 环境。
sudo su 加载用户变量，运行结果在当前用户的主目录下。

#开头——root用户身份
$开头——普通用户身份，不是root用户身份

退出超级用户模式:ctrl+d 或者输入exit

mkdir 新建文件夹
touch 新建文件
在用户自己的文件下可以不需要sudo来提升权限执行指令，但如果在根目录下的文件进行操作，是需要权限的。

cd ：change directory 改变目录
这里涉及到一个绝对路径与相对路径的问题，绝对路径是从跟目录开始的，如/home/wheeltec01，相对路径是相对于当前路径来说的。

cd .. 返回上一层目录，不加路径参数时，默认切换到用户主目录。
在我们调试机器人的时候还有一个常用到的切换目录的命令是roscd
roscd 在ros文件系统中用于进入功能包所在的目录

mv 移动/重命名文件 mv -r 移动文件夹
cp 复制文件 cp -r 复制文件夹
rm 删除文件 rm -r 删除文件夹

pwd 显示当前目录所在的路径

ip a显示系统网卡的ip地址
apt update获取软件列表
apt upgrade 升级软件
apt install 安装软件包
pip install 安装python包
apt install ./安装当前目录下的软件包
apt install -f 修复软件的依赖项

5、换源
由于刚装好Ubuntu系统时，Ubuntu自带的软件源文件是国外的，在国内使用网络的时候网速会很慢，这个时候需要对系统中的软件源文件进行更改，改成国内的源。
首先对系统的源文件进行备份
源文件存放： /etc/apt/sources.list
然后点击浏览器，搜索“清华源”
将源文件中的内容更换成阿里云的源，再次更新软件列表，更新完成之后，就换源成功了。

3.ubunru中常用文本编辑器的介绍

常在命令行中使用的编辑器:nano[迷你编辑器]、vim[vi 的升级版]。图形界面gedit

1. Nano

nano 编辑器的使用方法：nano 编辑器与 vim 编辑器不同，进入 nano 编辑器
后是可以直接修改文本内容的，修改完之后需要保存，按下“ctrl+o”，这时会
显示文件名字，如果不修改文件名字就按下回车，这时文件已经保存好了，退出
编辑器按“ctrl+x”。

2. Vim

Vim 编辑器的使用方法：在 vim 编辑器中，一开始进入 vim 编辑器是不能直
接修改文本内容的，需要按下“i”切换成“insert”（文档的右下角），然后才
可以输入，按下“Esc”又切换回只读模式。在更改完文本需要退出时，切换回
只读模式，然后输入：（这里是需要输入一个冒号），然后再输入指令，其中
“：q”是退出，“：wq”是保存然后退出，如果更改了内容但是想不保存退出
是“：q！”，如果是正在使用的文件想强制保存退出是“：wq！”。

4.远程命令行控制：SSH

1. 打开终端并输入

sudo service ssh status

如果 SSH 已安装，你将看到服务的运行状态。如果未安装，你会收到一条
提示，指示 SSH 服务未运行。

2. 如果未安装 SSH，执行下面的指令进行安装

sudo apt update

sudo apt install openssh-server

3. 接下来启动 SSH 服务并设置自启动

sudo service ssh start

sudo systemctl enable ssh

客户端安装
Ubuntu 电脑和虚拟机中自带 SSH 客户端，无需安装，如需安装，安装命令
为：

sudo apt-get install openssh-client

正常登录流程
在 Ubuntu 电脑或虚拟机中连接小车 Wifi打开终端、输入：ping 192.168.0.100
如果可以 ping 通，代表可以使用 SSH 进行远程登录，打开终端并输入：服务端用户名@服务端 ip 地址；正常情况下，终端中会提示输入服务端用户的登录密码，我们在终端中输
入密码并按回车即可正常登录（注意密码是密文，看不见是正常的，输入后回车即可）。
如果出现了不能 ping 通小车 IP 的情况资料链接查看

5.远程桌面控制：VNC（Remmina）

1. VNC 客户端在 Ubuntu 的使用

在 Ubuntu 虚拟机或笔记本中如果需要使用 VNC 可以下载 VNC 客户端工具

本文以 remmina 这款工具为例进行讲解:

Remmina 网址：https://www.remmina.org/how-to-install-remmina/#ubuntu

选择 Ubuntu 并按照流程执行下载:

sudo apt-add-repository ppa:remmina-ppa-team/remmina-next
sudo apt update
sudo apt install remmina remmina-plugin-rdp remmina-plugin-secret
sudo killall remmina

执行完成之后可以通过 ubuntu 的应用菜单找到下载好的 remmina

连接好设备wifi 后打开 remmina 选择 VNC 登录并在右侧方框内填入需要连接的设备（服务端）的 IP 地址，之后输入密码即可登录到小车桌面。

2.VNC 客户端在 Windows 的使用

在 Windows 操作系统中使用 VNC 推荐使用 Mobaxterm 。

网址：https://mobaxterm.mobatek.net/download-home-edition.html
可自行选择需要的版本下载

跟windows远程桌面一样，需要在ubuntu中开启远程服务，并且设置密码。参考：MobaXterm使用VNC方式登录Ubuntu - 知乎 (zhihu.com)

打开Mobaxterm：

在弹出的窗口中选择 VNC 并在下方填入需要连接的设备（服务端）IP 地址，确保电脑（客户端）已经连上设备 wifi 后点击 ok，输入密码即可登录到小车桌面。

3. 注意事项

1.VNC 远程登录后，如果出现画面卡顿导致无法正常使用，可通过降低画质
的方式进行优化。

2.需注意大部分 VNC 工具是无法在登录到小车桌面后使用 ctrl+alt+t 打开终端
的，使用鼠标右键选择终端可正常打开使用。

6.远程文件挂载：NFS

很多时候我们需要对设备（服务端）上的文件进行修改，此刻可以用 nfs 服务将设备（服务端）上的文件挂载到 Ubuntu 虚拟机或电脑（客户端）的指定路径中，这样就可以方便的对小车上的文件进行查看、修改、替换等操作。

在Ros主机上搭建NFS服务器

1.服务端安装及配置

1、安装必备包
在机器人中安装nfs服务端

sudo apt-get install nfs-kernel-server

2、创建要共享的目录文件夹

sudo -p mkdir /mnt

3、编辑配置文件
①添加NFS共享目录

安装好 nfs 服务端后还需在服务端进行配置，需要在/etc/export 中添加 nfs
共享目录，执行：

sudo gedit /etc/export

打开文件后在文件的最后添加“需要共享的目录 *(rw,sync,no_root_squash)

/home/共享的目录  *(rw,sync,no_root_squash)

②给挂载的目录设置权限以及修改文件用户

sudo chmod  -R  777  /home/共享的目录
sudo chown  -R  777  nobody  /home/共享的目录

4、最后启动 nfs 服务使之生效

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server start  
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

先启动NFS再重启NFS

2.客户端安装

1、安装nfs-utils和portma包

sudo apt-get install nfs-common portmap

2、创建一个提供挂载的目录

sudo mkdir /mnt/mount_nfs

3、挂载

 sudo  mount  -t  nfs  -o  nolock  192.168.0.100:/home/共享的目录  /mnt

3.在ROS主机中设置开机自启动程序

1.制作脚本（实际使用根据自己的目录替换）

cd /home/wheeltec
nano nfs.sh

2. 在nfs.sh文件中输入以下内容：（实际使用根据自己的目录替换）

#!/bin/sh
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

3.给脚本添加执行权限

sudo chmod 777 nfs.sh

4.测试脚本功能

./nfs.sh
#!/bin/bash

5.在末尾添加（实际使用根据自己的目录替换）

/home/wheeltec/nfs.sh

6.将脚本文件写入rc.local文件中

sudo nano /etc/rc.local

7.在末尾添加（实际使用根据自己的目录替换）

/home/wheeltec/hello.sh

8.重启测试

reboot

7.ROS程序开机自启动教程

具体设备可能有所差异，....资料链接查看

8.Ubuntu创建热点与切换wifi教程

具体设备需要具体查看

Ubuntu 下常见的设置方式有两种，一种是直接在顶部状态栏打开网络设置相关的图形化界面；另一种是通过命令行或者是系统设置来进行。

1.通过命令行/系统设置配置网络

1.创建热点步骤

终端，输入指令nm-connection-editor

nm-connection-editor

之后点击左下角加号，新建网络连接。

类型选择 WiFi ，点击“create”创建。

2.设置 WiFi 名、模式、频段、网卡

（1）点击 Wi-Fi 选项卡。
（2）SSID 对应 WiFi 名称，可自由设置。（注：此处 connection name 仅为网络连接配置的名称，并不是 WiFi 名）。
（3）Mode 选择 Hotspot 选项，代表热点模式。
（4）Band 代表频段，选择默认的 Automatic（代表系统自动选择 2.4GHz 或者 5GHz判断）即可。如果后续使用过程中感觉 WiFi 卡顿，建议重新配置频段固定为2.4GHz 或者 5GHz，可能是当前环境下同频段 wifi 太多导致的卡顿。注意切换判断后需要关闭、重开热点生效。
（5）Device 代表网卡，如果系统接入了多个网卡，需要在此指定使用哪个网卡。