Ubuntu18.04安装 ROS Melodic教程

Ubuntu对应ROS的不同版本：

我的操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为ROS Melodic。
下面以我的版本为例：

配置Ubuntu软件仓库

打开软件中心，按照下图进行配置。
确保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的：

设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。
推荐就近选择一个镜像源，例如，Tsinghua University为：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

配置公网密钥，这一步是确保我们的系统认为这个路径是安全的，下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

安装

确保你的 Debian 包索引是最新的
使用sudo apt update查看

ROS 中有很多不同的库和工具，并提供了四种默认选项，也可以单独安装 ROS 的软件包。
桌面完整版（推荐）： 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库
sudo apt install ros-melodic-desktop
ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
如：sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：apt search ros-melodic

这里，我安装的是桌面完整版。

安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

$ apt-cache search ros-melodic

初始化 rosdep

在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep update出错timeout
成功截图：

设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你不只安装了一个 ROS 发行版， ~/.bashrc 只能使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash 。
如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量，只需要输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果你使用 zsh，那么你需要将上述命令改为：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential