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RSS订阅原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程7.1 TwinCAT如何简单执行NC功能块 TC2
TC2的程序是在TC3的基础上稍作调整，只说明不同点，请先看TC3的。TC2中的一个原本是AXIS_REF类型变量被拆成了两个（PLCTONC_AXLESTRUCT和NCTOPLC_AXLESTRUCT结构体类型），并且都需要分别跟NC配置中的轴的FromPlc和ToPlc绑定 TC2中插入一个FB功能块是先添加一个Box，然后在方框中输入FB的函数名 接着插入
2017-10-17 22:01:22
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程7.1 TwinCAT 如何简单执行NC功能块 TC3
这一节我们介绍简单的NC运动（前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面，算是基础知识），这里NC就是控制伺服电机的部分（当然还不是实际的NC轴，是虚拟轴，但是用到的函数都是一样，可以为后面的实际应用做准备），既然用到了贝福的NC功能，就要添加对应的库 首先添加一个让轴上使能的PRG（注意是FBD格式） 在第一个空行后面插入空运算块，然后在中间的???里面输入运
2017-10-17 22:01:20
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程6.1 TwinCAT如何与高级语言通讯
因为使用TwinCAT的人用途不同，重视点就不同。如果用来代替传统PLC+HMI做项目的，很少会需要用到跟高级语言通讯，但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的，就肯定会用到。不管是否用得上，读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯，并且非常简单（具体介绍可以自己看PPT，本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例） 本质上，ADS通讯
2017-10-17 22:01:17
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT如何执行系统命令
TwinCAT提供了一系列的执行Windows系统命令的方法Name描述NT_Shutdown关机操作系统NT_AbortShutdown取消关机操作系统命令NT_Reboot重启操作系统NT_GetTime获取本机系统时间NT_SetLocalTime设置本机系统时间NT_StartProcess启动一个Windows的应用程序NT_SetTimeToRTCTime同步本地系统时钟和PC实时
2017-10-17 22:01:14
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT-4 获取本机名称和网卡名称
使用命令FB_GetHostName来获取本机名称，返回的是一个字符串 使用命令FB_GetAdaptersInfo获取网卡信息（注意采集到的是一个非常复杂的类型，本身是一个数组，数组的每个元素又包含了网卡的物理地址，名称，IP地址等等） 为了显示方便，只显示了有效网卡数量和第一块网卡的名称（在HMI输入的时候，可以利用TwinCAT的自动提示，XXX变量名.就会自
2017-10-17 22:01:12
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT-3 读写注册表
读写注册表和读写文件一样，里面涉及的输入类型比较复杂，需要参考官方范例sSubKey是指注册表的路径sValName是指注册表要写入的名值对的名称eValType是一个枚举类型（而且不是什么常规的枚举类型，你可以输入eValType.XXX来查看所有的类型，但是实际上只要照抄就行了）cbData就是要写入的数据（LEN(XXX)其中XXX就是字符串类型，我们必须按照一样的格式用LE
2017-10-17 22:01:09
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT-2 运行可执行文件
个人认为这条命令做的参数比较混乱，PATHSTR是指可执行文件路径+最终文件名，DIRNAME是指可执行文件路径，最后COMNDLINE可有可无，是指带参数运行启动的文件 测试可以正常运行
2017-10-17 22:01:06
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT-1 获取和设置系统时间
使用功能块NT_GetTime，NETID填写两个单引号表示本机，START就是一个触发信号，一般的功能块都需要一个上升沿触发执行，最后的输出类型都是让系统自己决定，然后统一把这些变量放到全局变量中（个人认为比较好的编程习惯），以方便查看 采集到的时间是一个比较特殊的类型，我们可以右击查看这个结构体包含的东西，也可以在运行起来之后，看执行完成之后，这个变量中的每个元素数据是否跟本机
2017-10-17 22:01:04
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程4.2 TwinCAT如何读写CSV文件
本程序只是在官方范例程序上稍作修改，在官方原有的范例中，演示了多种模式的读写（可以认为CSV文件是比TXT文件需要更多数据量的时候使用，比如记录一个小型的数据库集合） 但是写的比较混乱，甚至没有HMI的界面，读者需要学会快速在程序中找到输入输出，例如TextModeWrite（以文本方式写CSV文件），至少需要定位到触发的BOOL变量，要写入的文件地址和文件夹，要写入的数据这几个变
2017-10-17 22:01:01
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程4.1 TwinCAT如何读写TXT文件
TwinCAT提供了FB_FileRead等一系列读写文件的方法，本小程序演示的是多个贝福自带的FBD功能块连起来用的方法，跟前面讲的一样，建议在初始化的时候把所有FBD都复位，准备使用 真正的读取文件流程是打开-读取-关闭，任何一个环节都有可能出错（比如打开文件找不到这个文件，读取文件读到的数据和要放入的变量不匹配，关闭的时候由于文件在使用出错），在写PLC程序的时候，一个状态（
2017-10-17 22:00:58
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程3.1 TwinCAT如何编写简单的计算器
把编写简单计算器作为入门的第一个范例程序，主要是因为比较简单，而且综合了HMI，数据类型，数据转换，PRG和FBD等功能块的混合等知识，个人认为还是比较适合用来快速上手的。由于是第一个范例，所以视频教程和文档说明都会比较详细（学习能力较强的可以跳着看，后面范例的说明会逐渐减少） 添加一个PLC，随便取个名字 首先是把人机界面做好，最简单的计算器需要实现加减乘除的功能，右击V
2017-10-17 22:00:55
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_字符串
一般声明字符串都会加一个长度的限制，比如A:STRING(80);至于真实的字符串长度不要超过这个限制即可 在测试中，我演示了两个字符串的方法，CONCAT字符串拼接和REPLACE字符串替换。拼接不用说，替换比较特殊，第一个参数是输入的字符串（要被替换的字符串），第二个参数是要替换成的新字符串，第四个参数是输入字符串的起始替换下标，第三个是替换字符个数。比如'Hello '从第2
2017-10-17 22:00:52
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_数组
声明和实例化数组的方法如下，你可以声明各种基本类型的数组i: INT;array1: ARRAY [0..500] OF INT; FOR i := 0 TO 5000 DO array1[i] := i;END_FOR 也可以声明下标不从0开始的数组，比如array2和array3就都不是下标从0开始的数组 事实上，声明多维数组可以使用数
2017-10-17 22:00:50
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_指针
定义pt为指向INT类型的指针，在程序中取得var_int1的地址（INT类型），然后将地址对应的数据还原给var_int2（pt^的写法） 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/
2017-10-17 22:00:47
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_结构体
在DUTs文件夹上右击添加结构体，结构体中可以放基本变量类型，也可以嵌套其他结构体 使用的时候，需要声明结构体的实例，然后按照类.属性的格式来读写变量，会有代码的自动提示 你也可以声明数组，类型就是自己定义好的结构体，访问的时候，数组指定元素.属性即可（如Struct2[0].Var1） 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空
2017-10-17 22:00:45
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_枚举
在Duts的文件夹上右击，可以声明一个枚举类型，按照格式填写所有类型(注意枚举的元素前面都是逗号，最后一个不需要符号) 在正常使用的时候，枚举的单词可以当全局变量来用 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot
2017-10-17 22:00:42
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_函数块
右击POUs，添加一个FB功能块，相比于FUN,FB功能块有INPUT,OUTPUT,还有VAR，即FB可以有多个输出，但是整个FB没有返回值 实现相同的功能，FB要比FUN难看的多，FB要声明实例，此外注意前面是赋值符号（给FB的几个输入参数赋值，然后最后输出是=>符号，即把FB的某个输出参数灌给指定的主程序变量） 但是FB有一些别的好处，尤其是在写复杂算法的时候
2017-10-17 22:00:39
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_函数
右击POUs可以增加一个函数，需要指定函数名，返回类型 增加完成之后会自动创建函数的格式，注意VAR_INPUT是指函数的输入，VAR是指临时变量（这些都是自己写的，比如要定义一个简单加减乘除的函数，至少需要A,B 两个运算数据，还需要一个操作符，我们把中间结果保存到变量C中，最后让函数名等于需要的结果即可，是否加RETURN语句都行） 函数是最简单的一种面向
2017-10-17 22:00:36
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.1 TwinCAT常见类型简介
常见数据类型可以参考EXCEL表格的内容,在准备值中输入非法数据，然后回车会有错误提示（例如BYTE数据输入256） 右击可以切换二进制或十进制显示，wData5可以被挨个采集每个位上的数据，也可以使用类型转换把BOOL和STRING来回转换 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaoha
2017-10-17 22:00:33
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程1.2 TwinCAT安装配置
由于TC2和TC3都有可能用到，个人推荐都安装，但是注意必须是先安装的TwinCAT2，然后安装TwinCAT3，如果反了可能两个都没法用（打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated，这样你一个也无法禁用），如果是这种情况请先把两个都卸载了，如果已经安装了TwinCAT2，则在安装TwinCAT3的时候，会自动检测是否存在TwinCAT2，如果有就自
2017-10-17 22:00:31
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.0 TwinCAT常用快捷键
F5：运行程序CTRL+F5：停止运行当前程序F12：登出F11：登录CTRL+F7：强制写入数值 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：QQ
2017-10-17 22:00:28
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下伺服驱动器报错 88怎么办
请确认在TWINCAT在线模式下，把Drive的Modes of operation改为8 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：QQ：9103
2017-10-17 22:00:25
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程1.1 TwinCAT背景知识
本节附件中有很多PPT介绍贝福TwinCAT和EtherCAT的相关技术，在此只做简单说明。简单总结：EtherCAT就是一种总线技术，具有速度快，稳定性高，布线简单等优点，详细可以参考下面这个PPT（不是说其他总线就不行，只是说这个很优秀） 简单总结：TwinCAT就是贝福推出的基于PC的软PLC软件，软PLC可以摆脱传统PLC的编程复杂（比如懂西门子的不懂三菱，台达甚至国产
2017-10-17 22:00:22
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下伺服驱动器报错 24.0怎么办
24.0 位置偏差过大保护 读取驱动器参数之后，在基本的014项目把设定值设置为最大，然后点击传送，EEP写入驱动器后重启驱动器即可 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com
2017-10-17 22:00:20
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下伺服驱动器报错 40怎么办
出现这种错误的时候，我把一套测试完好的电机和驱动器，直接把跟电机连接的线拔掉换另一个电机，驱动器所有参数不变，这样由于是绝对值编码器的，所以驱动器已经记住了上一个电机的圈数，换了新的电机之后圈数不对了所以报错。 打开监视器，然后右下角有一个清除多圈数据，完成之后点击清除警告即可 网上还有一个说法是用控制面板来操作，但是我用的驱动器面板都没法用http://zhi
2017-10-17 22:00:17
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下伺服驱动器报错 81.0怎么办
同步周期有问题 请确认MOTION的伺服周期是一致的，最好跟MAIN主程序也一样，所有周期都是2ms即可 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题
2017-10-17 22:00:14
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下驱动器试运行提示过速度保护怎么办
在试运行的时候，取消勾选自动设定，然后可以自己设置过速度等级设置和过载等级设置 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：QQ：910358960邮箱：a
2017-10-17 22:00:11
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下伺服驱动器报错 21.0怎么办
编码器通讯断线异常保护，一般就是通讯线松动或者受干扰（最难以排查的情况是，我接了六套驱动器和伺服，比如J0的线是随便做的，其他五套都是西门子的合格网线，我运行程序的时候，J0如果单关节运动没任何问题，接着加入J1，J2也没问题，但是当再加入多余三个电机之后，J0就会随时报错21.0，在贝福中扫描得到的结果是18000错误），为了确认是编码器线受干扰而不是程序的问题，你可以把J0和J1的所有线对调，
2017-10-17 22:00:09
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下驱动器如何执行绝对值清零
点击参数-参数一览，然后修改015为0（设置为绝对编码器方式），点击设定值变更，然后传送，EEP，将参数写入驱动器（保持USB线连接，重启驱动器并确认参数确是改成0了） 监视器-清除多圈数，清除之后多圈数据会变成0（再次重启驱动器） 重启之后可能会报警（绝对值编码器异常报警），清除报警之后即可试运行 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：
2017-10-17 22:00:06
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下绝对值驱动器如何做初始化设置
安装调试软件PANATERM 6.0，完成之后可以自动检测到连接的设备（如果软件是之前的版本，则可能无法准确识别A5B系列） 点击试运行，伺服关闭，然后会发现伺服开启按钮可用了 测试正反转没有问题 进入其他-引脚定义设定 把07,08,09号设置为无效（双击对应项目弹出窗口，然后鼠标点击三个无效，点击之后背景为蓝色的就是当前设置的状态
2017-10-17 22:00:03
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下官方软件开启报错伺服未就绪怎么办
一般是伺服到电机的动力线没接好（请查看动力线接线是否正确） 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：QQ：910358960邮箱：acetaohai123
2017-10-17 22:00:00
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原创 JAVA Eclipse 启动 Eclipse 弹出“Failed to load the JNI shared library jvm_dll”怎么办
原因1：给定目录下jvm.dll不存在。 对策：（1）重新安装jre或者jdk并配置好环境变量。（2）copy一个jvm.dll放在该目录下。 原因2：eclipse的版本与jre或者jdk版本不一致 对策：要么两者都安装64位的，要么都安装32位的，不能一个是32位一个是64位。 原因2的概率更大一些，原因1不太可能发生
2017-10-17 21:59:55
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原创 JAVA Eclipse中如何简易的实现消息机制
大部分情况下，我们需要实现的消息机制无非是某个类得到了数据，需要传递到某个主界面上去显示，可以把这个消息在类中做成全局变量，主界面的类用一个线程定时扫描，如果这个数据不是空，则说明被类刷新了，那么更新主界面的数据，更新完成就把这个数据清空，这样下次判断如果为空，则不更新，直到被某个子类刷新位置再更新。但是即便如此，还是没那么简单，比如我在主程序中，死循环不断输出一个int类型变量的值，使用了两
2017-10-17 21:59:50
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原创 JAVA Eclipse中的Android程序如何使用线程
我们先单独定义一个java类，名字可以任意取（比如叫做ClientHeartBeat类，我当前在做一个socket通信的客户端，我们假定需要一个可以测试心跳的程序），注意他要继承Thread，然后重载run方法（必须是重载run方法中写你要的自定义功能） 在我们要使用的时候，定义一个类的实例，然后执行start方法，注意其实start方法就是执行的run方法，但是两个名字都不能变。
2017-10-17 21:59:47
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原创 JAVA Eclipse如何重新设置工作空间workspace
窗口-首选项-常规-启动和关闭，勾选启动时提示工作空间，然后移除现有的工作空间，最好也勾选启动时刷新工作空间 重启之后就可以设置工作空间了
2017-10-17 21:59:45
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原创 JAVA Eclipse如何修改Android程序名称
Values中修改strings.xml中的app_name即可 注意他是连接到AndroidManifest.xml文件的
2017-10-17 21:59:42
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原创 JAVA Eclipse如何重命名包
选中某个包之后按F2即可 注意，重命名包不能有大写，而且必须有至少两级（xxx.xxx就是两级） 重命名包之后，你要修改manifest.xml文件
2017-10-17 21:59:40
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原创 JAVA Eclipse如何设置点击按钮切换图片
右击图片文件夹，新建一个Android XML文件 设置文件的名称，注意这个新建的xml文件就是会被用作按钮的background属性的，所以名字不要太奇怪，设置Root Element为selector之后，添加下面黄色的两行，按钮常规和按下的时候对应的图片，这里注意都是对应的前面放进去的图片xml version="1.0" encoding="utf-
2017-10-17 21:59:34
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