分析碰撞检测库Opcode

一．概述

Opcode是一个开源的碰撞检测库，其最大的特点是占用内存少（与其他的碰撞检测库相比而言），对一个完全二叉树中的每个三角形仅用20字节，所以它的文档中说是“Memory-optimized bounding-volume hierarchies”。

在碰撞检测中，利用检测树（Bounding-volume hierachies）结构进行碰撞排除是最普遍的方法（如RAPID，SOLID，QuickCD,PQP都是如此），Opcode也不例外，Opcode中默认的包围盒是AABB。就是说若用Opcode进行一个Mesh的碰撞检测，则它会为此Mesh建立AABB树。

Opcode可以对以下情况作出检测：
- Mesh-mesh
- Sphere-mesh
- Ray-mesh
- AABB-mesh
- OBB-mesh
- Planes-mesh

二．检测过程

调用Opcode的代码做检测时主要包含三部分：

1.为Mesh生成碰撞树

这涉及到Opcode中的Model类和OPCODECREATE类，Opcode建立碰撞树分两步：首先建立一般的树（这个树最后被遗弃），然后利用一般的树建立一个优化的树。

Opcode可以建立的四种树（关于这几种树在后面的内存优化部分会讲到）：

- Normal trees (2*N-1 nodes, full size)

- No-leaf trees (N-1 nodes, full siz