Hierarchical convolutional Features for visual tracking

Hierarchical convolutional Features for visual tracking

算法概要

这篇文章所提出的算法在本质上还是cf那一套框架，作者着重改变的是目标的特征描述。在以往的cf中，大家用的都是常用的物体特征描述，比如HOG，但是这种特征毕竟是manual的，当目标本身的appearance发生较大的改变时，manual型的特征不能很好的适应。注意到在物体检测识别领域中，采用CNN提取的物体特征，具有很好的鲁棒性。因此将CNN引入到tracking领域中。

算法总体流程：

1、在第$t$帧目标中心位置$(x_{t-1},y_{t-1})$附近确定searching window，用CNN获取searching window的特征，用双线性插值算法对特征进行upsample。
2、对用到的CNN的3、4、5层，都构造一个cf，由后向前，将每一层的特征与对应的cf进行卷积，计算confidence score$f_l$，确定new center position$(x_{t},y_{t})$。
3、在新的中心位置周围提取CNN特征，用以跟新cf参数。

算法实现细节

一、用CNN提取convolutional features

作者采用已经用CNN训练好的卷积特征图（convolutional feature map）,来对目标的appearance进行编码。其使用的CNN框架是目前效果很好的
随着CNN的前向传播，不同物体的semantic区别就会越明显，但同时会造成空间分辨率的降低和空间位置的模糊，如图：

这幅图指示了CNN层数与semantic和spatial detail的关系。可看出，在靠前的layer中，图像的空间信息有较好的保留，但是semantic却比较少，这有点类似于对图像进行Gabor滤波；在靠后的layer中，图像的语义信息较为丰富，但是空间信息却又缺失了很多。
在跟踪中，我们既希望特征能够有很好的semantic表达，又能保留准确的空间信息，因此作者想了个折衷的办法，即在用CNN提取目标特征时，不仅保留其最后一层输出结果，同时中间层的输出也保留下来，作者具体保留的是3、4、5三个layer。至于三种特征的使用，其实结合CF进去的，后面会再做介绍。

二、双线性插值进行upsample

在CNN中，由于pooling operation的存在，使得随着layer深度的增加，特征的spatial resolution（空间分辨率）会逐渐减小。比如，对于size为224x224的图像，在VGG-Net的第五层，其输出size只有7x7。这样的特征图太小，没法对目标进行精确的定位，因此需要对特征进行升采样，升采样的方式为：

$$x_i = \sum _k \alpha_{ik}h_k$$
这里 $x$代表升采样后的特征图， $h$代表升采样前的特征图， $i$代表位置（location）， $k$代表 $k$领域的特征向量。 $\alpha$是插值的权值。

三、构造correlation filte

对于每一层的输出特征，（其size为M×N×D