深入理解卡尔曼滤波

最新推荐文章于 2024-07-31 16:49:23 发布

autocyz

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分类专栏：机器学习视觉机器学习文章标签：卡尔曼滤波

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卡尔曼滤波是一种线性随机估计算法，用于在存在噪声的情况下跟踪和估计系统状态。它通过结合先验状态估计和观测值，提供最优状态估计。状态—空间模型是理解卡尔曼滤波的基础，包括先验状态估计、后验状态估计和观测值等关键概念。

摘要由CSDN通过智能技术生成

卡尔曼滤波

卡尔曼滤波的作用不用多说，就是根据前面已知的信息，预测将来可能发生的情况。对于一个系统来说，以跟踪系统为例，如果视频中待跟踪物体按静止不动，或者按照一定的规律运动时，那在当前帧便可以预测下一帧物体所在位置。但是实际中，物体的运动往往不是一成不变的，比如在视频中物体一直往右下角移动，但是移动的方向却或多或少有一定的变化，这种变化可以理解成一种随机噪声。因此需要找到一种随机估计方式，来估计系统下一次的状态。卡尔曼滤波便是一种随机估计算法，而且是一种线性随机估计算法。

状态—空间模型（state—space model）

在了解卡尔曼滤波之前，先了解一下状态—空间模型（state—space model）

x ⃗ i + 1 = ⎡ ⎣ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ y i + 1 y i y i - 1 . . . y i - (n - 2) ⎤ ⎦ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ = ⎡ ⎣ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ a 0 100 a 1 010 . . . . . . . . . . . . . . . a n - 2 001 a n - 1 000 ⎤ ⎦ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥                                    A ⎡ ⎣ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢

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