[Kinect&Emgu]拉数据方式（延时）获得图像的方法

[Kinect&Emgu]拉数据方式（延时）获得图像的方法、 对[封装1]和[封装2]简单应用、在拉数据模式下，对WriteableBitmap写入数据，需要采用this.ShowImage.Dispatcher.BeginInvoke方法，否则无法写入数据

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows;
using System.Windows.Controls;
using System.Windows.Data;
using System.Windows.Documents;
using System.Windows.Input;
using System.Windows.Media;
using System.Windows.Media.Imaging;
using System.Windows.Navigation;
using System.Windows.Shapes;
using Microsoft.Kinect;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.ComponentModel;
using Emgu.CV;
using Emgu.CV.CvEnum;
using Emgu.CV.Structure;
using Emgu.Util;
using ImageManipulationExtensionMethods;

/*******本示例包括一下信息*******/
//采用拉数据方法获得数据，类似延时。
//在拉数据模式下，对WriteableBitmap写入数据，需要采用this.ShowImage.Dispatcher.BeginInvoke方法，否则无法写入数据。
//命名空间ImageManipulationExtensionMethods下ToOpenCVImage()简单应用。
//单帧图像获取方法

/*******需要引入的命名空间*******/
//using Microsoft.Kinect;
//using System.Runtime.InteropServices;
//using System.ComponentModel;
//using Emgu.CV;
//using Emgu.CV.CvEnum;
//using Emgu.CV.Structure;
//using Emgu.Util;
//using ImageManipulationExtensionMethods;

namespace WpfApplication11
{
    /// <summary>
    /// MainWindow.xaml 的交互逻辑
    /// </summary>
    public partial class MainWindow : Window
    {
        KinectSensor kinectSensor;
        /**************************************************************************************/
        private WriteableBitmap colorImageBitMap;
        private Int32Rect colorImageBitmapRect;
        private int colorImageStride;
        /**************************************************************************************/
        ColorImageFrame colorFrame;
        byte[] ColorPixelData;
        //初始化Kinect直接调用InitKinect()即可；注册的同步事件为AllFramesReadyEventArgs
        /// <summary>
        /// 启动Kinect设备，初始化选项，并注册AllFrameReady同步事件
        /// </summary>
        /// <param name="sender"></param>
        /// <param name="e"></param>
        private void InitKinect()
        {
            if (KinectSensor.KinectSensors.Count > 0)
            {
                kinectSensor = (from sensor in KinectSensor.KinectSensors
                                where sensor.Status == KinectStatus.Connected
                                select sensor).FirstOrDefault();

                kinectSensor.ColorStream.Enable(ColorImageFormat.RgbResolution640x480Fps30);
                kinectSensor.DepthStream.Enable(DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30);
                kinectSensor.SkeletonStream.Enable();
                /**************************************************************************************/
                //创建WriteableBitmap对象，准备接收像素数据
                ColorImageStream colorStream = kinectSensor.ColorStream;
                this.colorImageBitMap = new WriteableBitmap(colorStream.FrameWidth,
                    colorStream.FrameHeight, 96, 96, PixelFormats.Bgr32, null);
                this.colorImageBitmapRect = new Int32Rect(0, 0, colorStream.FrameWidth,
                    colorStream.FrameHeight);
                this.colorImageStride = colorStream.FrameWidth * colorStream.FrameBytesPerPixel;
                ShowImage.Source = this.colorImageBitMap;
                /**************************************************************************************/

                kinectSensor.Start();

                /**************************************************************************************/
                BackgroundWorker bw = new BackgroundWorker();
                //Lambda表达式用'=>'运算符表明什么参数传递给表达式。
                //编译器进一步处理，允许我们忽略类型并自动替我们推断这些类型。
                //如果你有2个或更多个参数，你需要用圆括号:(x,y)=>。如果只有一个，直接设置：x=>
                bw.DoWork += (a, b) => Pulse();
                bw.RunWorkerCompleted += (c, d) => bw.RunWorkerAsync();
                bw.RunWorkerAsync();
                /**************************************************************************************/
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("没有检测到Kinect设备");
            }
        }
        public MainWindow()
        {
            InitializeComponent();
            this.Unloaded += delegate
            {
                kinectSensor.ColorStream.Disable();
            };

            this.Loaded += delegate
            {
                InitKinect();
            };
        }

        /**************************************************************************************/
        private void Pulse()
        {
            /**************************************************************************************/
            //OpenNextFrame(200),这里的200以毫秒为单位，帧采集的间隔
            //类似通过延时的方法采集数据。
            using (colorFrame = kinectSensor.ColorStream.OpenNextFrame(200))
            {
            /**************************************************************************************/

                if (colorFrame == null)
                    return;
                /**************************************************************************************/
                //这里的ToOpenCVImage就是调用的命名空间ImageManipulationExtensionMethods中的方法
                using (Image<Bgr, byte> image = colorFrame.ToOpenCVImage<Bgr, byte>())
                {
                /**************************************************************************************/

                    //建立存储像素的矩阵，一维矩阵
                    //colorFrame.PixelDataLength每一帧的数据长度
                    ColorPixelData = new byte[colorFrame.PixelDataLength];
                    //将Kicent获取的彩色像素拷贝存储像素的矩阵中
                    colorFrame.CopyPixelDataTo(ColorPixelData);

                    /**************************************************************************************/
                    //显示图像,ShowImage为Image控件
                    //使用拉模式采集数据，如果要显示到Image控件上，必须使用 this.ShowImage.Dispatcher.BeginInvoke方法
                    this.ShowImage.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
                    {this.colorImageBitMap.WritePixels(this.colorImageBitmapRect, ColorPixelData, this.colorImageStride, 0);}));
                    /**************************************************************************************/
                }
            }
        }
        /**************************************************************************************/
        private void Button_Click(object sender, System.Windows.RoutedEventArgs e)
        {
            this.ShotImage.Source = BitmapSource.Create(colorFrame.Width, colorFrame.Height, 96, 96,
                           PixelFormats.Bgr32, null, ColorPixelData, colorFrame.Width * colorFrame.BytesPerPixel);
        }
    }
}