2016年06月_虾米一代

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原创 pixhawk commander.cpp的飞行模式切换解读

这篇blog大部分是参考（Pixhawk原生固件解读）飞行模式，控制模式的思路，但是笔者没能很好的理解，重新整理一下流程是：(1)sensors.cpp发布ORB_ID(manual_control_setpoint)(2)commander.cpp里set_main_state_rc()函数里的main_state_transition()函数根据遥控信息和飞行器状态status

2016-06-28 23:00:43 9783 7

原创 pixhawk mc_pos_control.cpp源码解读

好久没跟新blog了，这段时期边调试边看程序，所以有点慢。要开始着手调试了。。这篇blog是顺着上一篇pixhawk 整体架构的认识写的，接下来看程序的话，打算把各个功能模块理解一遍，先从mc_pos_control.cpp看起。先提一下pixhawk的整体逻辑：commander和navigator产生期望位置position_estimator是当前位置通过pos_

2016-06-21 16:04:26 11886 6

原创 pixhawk 整体架构的认识

PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。2.PX4中间件PX4中间件运行于操作系统之上，提供设备驱动和一个微对象请求代理（micro obje

2016-06-10 16:41:45 20287 19