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原创 pixhawk commander.cpp的飞行模式切换解读
这篇blog大部分是参考(Pixhawk原生固件解读)飞行模式,控制模式的思路,但是笔者没能很好的理解,重新整理一下流程是:(1)sensors.cpp发布ORB_ID(manual_control_setpoint)(2)commander.cpp里set_main_state_rc()函数里的main_state_transition()函数根据遥控信息和飞行器状态status
2016-06-28 23:00:43 9788 7
原创 pixhawk mc_pos_control.cpp源码解读
好久没跟新blog了,这段时期边调试边看程序,所以有点慢。要开始着手调试了。。这篇blog是顺着上一篇pixhawk 整体架构的认识写的,接下来看程序的话,打算把各个功能模块理解一遍,先从mc_pos_control.cpp看起。先提一下pixhawk的整体逻辑:commander和navigator产生期望位置position_estimator是当前位置通过pos_
2016-06-21 16:04:26 11889 6
原创 pixhawk 整体架构的认识
PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分:实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl()),进行底层的任务调度。2.PX4中间件PX4中间件运行于操作系统之上,提供设备驱动和一个微对象请求代理(micro obje
2016-06-10 16:41:45 20293 19
原创 pixhawk 光流--位置估计--姿态估计--位置控制--姿态控制
本文是边分析边写的,顺便就记录下了分析的思路,并不是按照教材那种思路介绍性的,而是按照程序员分析程序的思路来的。所以读者跟着看有些地方看了意义不大,但是这种程序分析的思路还是可以借鉴的,如果有大神看到了本文,有更好的见解,欢迎指教。
2016-06-01 20:09:48 19472 7
ORB-SLAM_ a Versatile and Accurate Monocular SLAM System.pdf
2019-05-14
树莓派 Ubuntu mate16.04 2个usb转串口互相收发数据
2018-07-21
空空如也
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