vs调用matlab的动态库(matlab为卡尔曼滤波相关算法)

最新推荐文章于 2021-03-24 05:00:58 发布

duhuzhen

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分类专栏： matlab与VS混合编程文章标签： matlab visual studio

本文链接：https://blog.csdn.net/duhuzhen/article/details/53038772

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这篇博客介绍了如何在VS2013环境下调用MATLAB2016a的动态库进行卡尔曼滤波。首先在MATLAB中将4个卡尔曼滤波子程序转化为function函数并生成动态链接库，然后在VS2013中使用mwArray类来创建数组和矩阵，实现与MATLAB程序的交互。通过cpp程序，输入1x8向量，得到12x1向量的输出结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

平台：VS2013+matlab2016a

在这里以一个具体的例子来做示范，matlab程序为卡尔曼滤波相关程序，并且把matlab的各个子程序都做成了function函数的形式。卡尔曼滤波相关程序有四个子程序，调用test.m中的test函数可在matlab中显示出结果，输入为一个1x8的向量，输出为一个12x1的向量。程序如下：

function y=test(z)

% clear all;clc;
t=0.5;

RelatObjCoor = [3.75 3.75 0;1.25 3.75 0; 1.25 1.25 0; 3.75 1.25 0];
%RelatObjCoor = [1.25 1.25 0;-1.25 1.25 0; -1.25 -1.25 0; 1.25 -1.25 0];
Init_X = [0;0;-1.75;0;21.2235;0;0;0;1/6*pi;0;0;0];
f=@(x)[x(1)+t*x(2);x(2);x(3)+t*x(4);x(4);x(5)+t*x(6);x(6);x(7)+t*x(8);x(8);x(9)+t*x(10);x(10);x(11)+t*x(12);x(12);];
h=@(x)[856.66*(x(1)+cos(x(7))*cos(x(9))*RelatObjCoor(1,1)+(cos(x(7))*sin(x(9))*sin(x(11))+sin(x(7))*cos(x(11)))*RelatObjCoor(1,2)+(-cos(x(7))*sin(x(9))*cos(x(11))+sin(x(7))*sin(x(11)))*RelatObjCoor(1,3))/(x(5)+sin(x(9))*RelatObjCoor(1,1)-cos(x(9))*sin(x(11))*RelatObjCoor(1,2)+cos(x(9))*cos(x(11))*RelatObjCoor(1,3))+233.05;
       860.36*(x(3)-sin(x(7))*cos(x(9))*RelatObjCoor(1,1)+(-sin(x(7))*sin(x(9))*sin(x(11))+cos(x(7))*cos(x(11)))*RelatObjCoor(1,2)+(sin(x(7))*sin(x(9))*cos(x(11))+cos(x(7))*sin(x(11)))*RelatObjCoor(1,3))/(x(5)+sin(x(9))*RelatObjCoor(1,1)-cos(x(9))*sin(x(11))*RelatObjCoor(1,2)+cos(x(9))*cos(x(11))*RelatObjCoor(1,3))+169.4;
       856.66*(x(1)+cos(x(7))*cos(x(9))*RelatObjCoor(2,1)+(cos(x(7))*sin(x(9))*sin(x(11))+sin(x(7))*cos(x(11)))*RelatObjCoor(2,2)+(-cos(x(7))*sin(x(9))*cos(x(11))+sin(x(7))*sin(x(11)))*RelatObjCoor(2,3))/(x(5)+sin(x(9))*RelatObjCoor(2,1)-cos(x(9))*sin(x(11))*RelatObjCoor(2,2)+cos(x(9))*cos(x(11))*RelatObjCoor(2,3))&