ROS中hokuyo激光雷达的安装和使用

最新推荐文章于 2022-09-19 20:19:58 发布

duhuzhen

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分类专栏：视觉slam

本文链接：https://blog.csdn.net/duhuzhen/article/details/78265209

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本文介绍了在ROS环境下安装和使用Hokuyo激光雷达的步骤，详细描述了解决安装过程中遇到的turtlebot_msgs包缺失问题，并展示了激光雷达的扫描特性，包括扫描周期、范围、角度分辨率和点数。通过订阅/scan主题，可以获取激光雷达的数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

安装过程主要参考这篇博客：http://www.ncnynl.com/archives/201611/1101.html 但是在安装过程中可能会出现Could not find a package configuration file provided by "turtlebot_msgs"的错误，解决方法时在src目录下在git clone对应的

git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs包即可。其次在查看数据时的命令：  rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg  需要把最后的vcg改为rviz，最后在可视化窗口中按下面博客的第五步设置好即可：
http://blog.csdn.net/owldestiny/article/details/7951679