STM32与MPC-6050通讯

最新推荐文章于 2019-10-24 18:34:14 发布

忆龙2009

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分类专栏： STM32

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网上少有STM32与MPC-6050通讯的介绍，可以用的代码就更少了。辛苦了几天，终于将其调通，共享出来与大家分享。

什么都不说了，直接上代码，大家看注释就行了：

i2c.h

#ifndef __I2C_H
#define __I2C_H
#include "sys.h"
   	   		   
//IO方向设置
#define SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
#define SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}
//IO操作函数	 
#define IIC_SCL    PBout(10) //SCL
#define IIC_SDA    PBout(11) //SDA	 
#define READ_SDA   PBin(11)  //输入SDA 
//IIC所有操作函数
void IIC_Init(void);                //初始化IIC的IO口				 
void IIC_Start(void);				//发送IIC开始信号
void IIC_Stop(void);	  			//发送IIC停止信号
void IIC_Send_Byte(u8 txd);			//IIC发送一个字节
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
u8 IIC_Wait_Ack(void); 				//IIC等待ACK信号
void IIC_Ack(void);					//IIC发送ACK信号
void IIC_NAck(void);				//IIC不发送ACK信号
void IIC_Write_One_Byte(u8 daddr,u8 addr,u8 data);
u8 IIC_Read_One_Byte(u8 daddr,u8 addr);	  
#endif

i2c.c

#include "i2c.h"
#include "delay.h"

//初始化IIC
void IIC_Init(void)
{					     
 	RCC->APB2ENR|=1<<3;//先使能外设IO PORTB时钟 							 
	GPIOB->CRH&=0XFFFF00FF;//PB10/11 推挽输出
	GPIOB->CRH|=0X00003300;	   
	GPIOB->ODR|=3<<10;     //PB10/11 输出高
}
//产生IIC起始信号
void IIC_Start(void)
{
	SDA_OUT();     //sda线输出
	IIC_SDA=1;	  	  
	IIC_SCL=1;
	delay_us(5);
 	IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low 
	delay_us(5);
	IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
}	  
//产生IIC停止信号
void IIC_Stop(void)
{
	SDA_OUT();//sda线输出
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	delay_us(5);
	IIC_SCL=1; 
	IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	delay_us(5);							   	
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	SDA_IN();      //SDA设置为输入  
	IIC_SDA=1;delay_us(5);	   
	IIC_SCL=1;delay_us(5);	 
	while(READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>250)
		{
			IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}
	IIC_SCL=0;//时钟输出0 	   
	return 0;  
} 
//产生ACK应答
void IIC_Ack(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=0;
	delay_us(5);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(5);
	IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答		    
void IIC_NAck(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=1;
	delay_us(5);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(5);
	IIC_SCL=0;
}					 				     
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答			  
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	SDA_OUT(); 	    
    IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1; 	  
		delay_us(5);   //对TEA5767这三个延时都是必须的
		IIC_SCL=1;
		delay_us(5); 
		IIC_SCL=0;	
		delay_us(5);
    }	 
} 	    
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        IIC_SCL=0; 
        delay_us(5);
		IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(READ_SDA)receive++;   
		delay_us(5); 
    }					 
    if (!ack)
        IIC_NAck();//发送nACK
    else
        IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;
}

mpc6050.h

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "sys.h"

//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define	WHO_AM_I		0x75	//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
					
#define	MPU_60X0_PWR_MGMT_1_REG_ADDR		0x6B
#define	MPU_60X0_USER_CTRL_REG_ADDR			0x6A
#define	MPU_60X0_SMPLRT_DIV_REG_ADDR		0x19
#define	MPU_60X0_CONFIG_REG_ADDR			0x1A
#define	MPU_60X0_GYRO_CONFIG_REG_ADDR		0x1B
#define	MPU_60X0_ACCEL_CONFIG_REG_ADDR		0x1C
#define	MPU_60X0_FIFO_EN_REG_ADDR			0x23

#define	MPU_60X0_RESET_REG_VALU				0x80
#define	MPU_60X0_PWR_MGMT_1_REG_VALU		0x09	// Disable temperature sensor, PLL with X axis gyroscope reference
#define	MPU_60X0_USER_CTRL_REG_VALU			0x45	// Enable FIFO. Reset FIFO and signal paths for all sensors
#define	MPU_60X0_SMPLRT_DIV_REG_VALU		0x00	// DLPF_CFG is 0x01, so Gyroscope Output Rate = 1kHz, divided by 1, still 1kHz
#define	MPU_60X0_CONFIG_REG_VALU			0x03	// 184Hz 2.0ms 188Hz 1.9ms 1kHz. So there will be 6x2 bytes new data in FIFO every 1ms
#define	MPU_60X0_GYRO_CONFIG_REG_VALU		0x08	// Gyroscope works at 500dps. If selftest is needed, REMEMBER to put this to 250dps
#define	MPU_60X0_ACCEL_CONFIG_REG_VALU		0x08	// Accelerometer works at 4g range. If selftest is needed, REMEMBER to put this to 8g range
#define	MPU_60X0_FIFO_EN_REG_VALU			0x78	// Only enable accel and gyro

extern u16 delayTime;

void Single_WriteI2C(u8 REG_Address,u8 REG_data);
u8 Single_ReadI2C(u8 REG_Address);
void InitMPU6050(void);
u16 GetData(u8 REG_Address);
void I2C1_WriteByte(u8 REG_Address,u8 REG_data);
u8 I2C1_ReadByte(u8 DataAddr);

void SetDelayTime(u16 delayMs);
#endif

mpc6050.c

#include "delay.h"
#include "mpu6050.h"
#include "i2c.h"

u16 delayTime = 1000;

//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(u8 REG_Address,u8 REG_data)
{
    IIC_Start();                  //起始信号
    IIC_Send_Byte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
	IIC_Wait_Ack(); 
    IIC_Send_Byte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
	IIC_Wait_Ack(); 
    IIC_Send_Byte(REG_data);       //内部寄存器数据，
	IIC_Wait_Ack(); 
    IIC_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
u8 Single_ReadI2C(u8 REG_Address)
{
	u8 REG_data;
	IIC_Start();                   //起始信号
	IIC_Send_Byte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始	
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Start();                   //起始信号
	IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
	IIC_Wait_Ack();
	REG_data=IIC_Read_Byte(0);       //读出寄存器数据
	//IIC_SendAck();                //接收应答信号
	IIC_Stop();                    //停止信号
	return REG_data;
}


//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
/*
	Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠状态
	Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
	Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
	Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
	Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
*/
	u32 i;
	Single_WriteI2C(MPU_60X0_PWR_MGMT_1_REG_ADDR, MPU_60X0_RESET_REG_VALU);	
	for (i = 0; i < 20000; i++)
	{
		delay_us(5);		//上电延时		
	}
	Single_WriteI2C(MPU_60X0_PWR_MGMT_1_REG_ADDR, MPU_60X0_PWR_MGMT_1_REG_VALU);
	Single_WriteI2C(MPU_60X0_USER_CTRL_REG_ADDR, MPU_60X0_USER_CTRL_REG_VALU);
	Single_WriteI2C(MPU_60X0_SMPLRT_DIV_REG_ADDR, MPU_60X0_SMPLRT_DIV_REG_VALU);
	Single_WriteI2C(MPU_60X0_CONFIG_REG_ADDR, MPU_60X0_CONFIG_REG_VALU);
	Single_WriteI2C(MPU_60X0_GYRO_CONFIG_REG_ADDR, MPU_60X0_GYRO_CONFIG_REG_VALU);
	Single_WriteI2C(MPU_60X0_ACCEL_CONFIG_REG_ADDR, MPU_60X0_ACCEL_CONFIG_REG_VALU);
	Single_WriteI2C(MPU_60X0_FIFO_EN_REG_ADDR, MPU_60X0_FIFO_EN_REG_VALU);

}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
u16 GetData(u8 REG_Address)
{
	u8 H,L;
	H=Single_ReadI2C(REG_Address);
	L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
	return (H<<8)+L;   //合成数据
}

void SetDelayTime(u16 delayMs)
{
	delayTime = delayMs;
}

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