【STM32】STM32之限位开关

最新推荐文章于 2024-10-09 16:56:26 发布
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分类专栏： STM32
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52859232
版权

本篇博文最后修改时间：2016年12月29日，01:13。


一、简介

本文介绍如何在STM32上使用限位开关。


二、实验平台

库版本：STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0

编译软件：MDK4.53

硬件平台：STM32开发板（主芯片stm32f103c8t6）

仿真器：JLINK


三、版权声明

博主：甜甜的大香瓜

声明：喝水不忘挖井人，转载请注明出处。

原文地址：http://blog.csdn.NET/feilusia

联系方式：897503845@qq.com

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四、实验前提

在进行本文步骤前，请先阅读并实现以下博文：

1、《STM32之NVIC》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52819709


五、 基础知识

1、限位开关是什么？

答：限位开关其实就是会复原开关的开关按键。

也就是说按下限位开关的开关能触发STM32的IO中断，而松开手指时限位开关会复原。


2、限位开关有什么用？

答：通常被用于限制电机转动角度来使用。

例如两个限位开关形成45°的夹角，一旦电机转动触发任意其中一个限位开关，STM32检测到限位开关的中断则停止电机，不能再继续往此方向转动。


3、限位开关有什么优缺点？

答：限位开关的优点是以物理的方式触发单片机中断，因此不增加功耗。缺点是经常使用的话限位开关易损坏。


4、限位开关在软件上应如何开发？

答：由于限位开关通常是两个，因此按照普通按键的形式写两个按键，在按键中断中做停止电机等处理即可。


六、实验步骤

1、编写并添加限位开关驱动

1）编写驱动GUA_Limit_Switch.c（存放在“……\HARDWARE”）

//******************************************************************************              
//name:             GUA_Limit_Switch.c             
//introduce:        限位开关驱动      
//author:           甜甜的大香瓜                     
//email:            897503845@qq.com         
//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                      
//changetime:       2016.12.28                     
//******************************************************************************      
#include "stm32f10x.h" 
#include "GUA_Limit_Switch.h"

/*********************宏定义************************/
//引脚宏定义
#define GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT							GPIOA
#define GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN								GPIO_Pin_1

#define GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT						GPIOA
#define GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN							GPIO_Pin_4

/*********************内部函数************************/ 
static void GUA_Limit_Switch_IO_Init(void);
static void GUA_Limit_Switch_Exti_Init(void);

//******************************************************************************            
//name:             GUA_Limit_Switch_IO_Init           
//introduce:        限位开关的IO初始化         
//parameter:        none                 
//return:           none         
//author:           甜甜的大香瓜                 
//email:            897503845@qq.com     
//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  
//changetime:       2016.12.28                     
//****************************************************************************** 
static void GUA_Limit_Switch_IO_Init(void)
{	
	//IO结构体
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		
	//时钟使能
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); 	
	
	//UP配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN;  		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 
	GPIO_Init(GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT, &GPIO_InitStructure);	
	
	//DOWN配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN;  		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 
	GPIO_Init(GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

//******************************************************************************            
//name:             GUA_Limit_Switch_Exti_Init           
//introduce:        限位开关的IO中断初始化         
//parameter:        none                 
//return:           none         
//author:           甜甜的大香瓜                 
//email:            897503845@qq.com     
//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  
//changetime:       2016.12.28                     
//****************************************************************************** 
static void GUA_Limit_Switch_Exti_Init(void)
{	
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

	//UP中断配置
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);  

	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;  
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	//DOWN中断配置
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource4);  

	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line4;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;  
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);	
}

//******************************************************************************        
//name:             GUA_Limit_Switch_Check_Pin        
//introduce:        限位开关检测触发状态    
//parameter:        nGUA_Limit_Switch_Status:GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP or GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_DOWN       
//return:           GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE or GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER      
//author:           甜甜的大香瓜             
//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                      
//changetime:       2016.12.28                     
//******************************************************************************   
GUA_U8 GUA_Limit_Switch_Check_Pin(GUA_U8 nGUA_Limit_Switch_Status)    
{    
  //UP限位开关
  if(nGUA_Limit_Switch_Status == GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP)
  {
    //没触发
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT, GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN) == Bit_SET) 
    {
      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE;
    }
    //触发
    else
    {
      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER;    
    }  
  }
  //DOWN限位开关
  else
  {
    //没触发
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT, GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN) == Bit_SET) 
    {
      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE;
    }
    //触发
    else
    {
      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER;    
    }    
  }  
} 

//******************************************************************************        
//name:             GUA_Limit_Switch_Init        
//introduce:        限位开关初始化     
//parameter:        none       
//return:           none      
//author:           甜甜的大香瓜             
//email:            897503845@qq.com           
//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                      
//changetime:       2016.12.28                     
//****************************************************************************** 
void GUA_Limit_Switch_Init(void)
{
  //初始化IO
  GUA_Limit_Switch_IO_Init();
	
  //初始化IO的中断配置
  GUA_Limit_Switch_Exti_Init();
}

2） 编写驱动头文件GUA_ Limit_Switch.h（存放在“ …… \HARDWARE ”）
 
//******************************************************************************              
//name:             GUA_Limit_Switch.h             
//introduce:        限位开关驱动头文件      
//author:           甜甜的大香瓜                     
//email:            897503845@qq.com         
//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                      
//changetime:       2016.12.28                     
//******************************************************************************  
#ifndef _GUA_LIMIT_SWITCH_H_
#define _GUA_LIMIT_SWITCH_H_

/*********************宏定义************************/   
#ifndef GUA_U8        
typedef unsigned char GUA_U8;        
#endif    

#ifndef GUA_8        
typedef signed char GUA_8;        
#endif      
      
#ifndef GUA_U16        
typedef unsigned short GUA_U16;        
#endif 

#ifndef GUA_16        
typedef signed short GUA_16;        
#endif         
      
#ifndef GUA_U32        
typedef unsigned long GUA_U32;        
#endif 

#ifndef GUA_32        
typedef signed long GUA_32;       
#endif

#ifndef GUA_U64    
typedef unsigned long long GUA_U64;  
#endif

#ifndef GUA_64    
typedef signed long long GUA_64;  
#endif

//可读的限位开关
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP                    0            //UP限位开关
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_DOWN                  1            //DWON限位开关

//限位开关的触发状态
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER               0            //限位开关触发
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE                  1            //D位开关没触发

/*********************外部函数声明************************/ 
GUA_U8 GUA_Limit_Switch_Check_Pin(GUA_U8 nGUA_Limit_Switch_Status);  
void GUA_Limit_Switch_Init(void);

#endif

3） 工程中添加GUA_Limit_Switch.c


4）在MDK设置中添加串口驱动源文件路径



2、设置NVIC中断优先级（GUA_NVIC.c的GUA_NVIC_Init中）

	//限位开关UP键
	GUA_NVIC_Config(NVIC_PriorityGroup_2, EXTI1_IRQn, 1, 0, ENABLE);	

	//限位开关DOWN键
	GUA_NVIC_Config(NVIC_PriorityGroup_2, EXTI4_IRQn, 1, 1, ENABLE);

3、写中断服务函数（stm32f10x_it.c中）

1）写中断服务函数

//******************************************************************************            
//name:             EXTI1_IRQHandler           
//introduce:        中断服务函数         
//parameter:        none                 
//return:           none         
//author:           甜甜的大香瓜                 
//email:            897503845@qq.com     
//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  
//changetime:       2016.10.19                     
//******************************************************************************
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
  if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)
  {
		/*
		//Up键，反转才停止
		if(stMotor_Config_2.DirectionSteps < 0)
		{
			stMotor_Config_2.Status = MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE;       //电机Y停止   
		}
    */
    //清除标志位  
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
  }
}

//******************************************************************************            
//name:             EXTI4_IRQHandler           
//introduce:        中断服务函数         
//parameter:        none                 
//return:           none         
//author:           甜甜的大香瓜                 
//email:            897503845@qq.com     
//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  
//changetime:       2016.10.19                     
//******************************************************************************
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
  if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line4) == SET)
  {
		/*
		//Down键，正转才停止  
		if(stMotor_Config_2.DirectionSteps > 0)
		{
			stMotor_Config_2.Status = MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE;       //电机Y停止   
		}
    */
    //清除标志位  
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
  }
}
这里分别写了两个限位开关，并且简单举例限制电机。

4、在应用层中调用

1）添加驱动头文件（main.c中）

#include "GUA_Limit_Switch.h"

2） 添加驱动初始化代码（main.c的main函数中） 

  //限位开关初始化
  GUA_Limit_Switch_Init();

七、实验结果

仿真并设置断点在两个限位开关的中断服务函数中，全速运行后分别按下限位开关，可分别进中断服务函数。

因此实验成功。




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yyy99997的博客
10-09 491
限位开关是一种在自动化和机械控制系统中常见的机械式开关，用于检测机械部件是否达到预定位置。在本文中，我们将探讨限位开关的工作原理以及如何在STM32微控制器上应用限位开关。限位开关通常由一个机械臂和一个固定在机械臂上的按钮组成。当机械臂移动到特定位置时，按钮会被推动，从而触发开关闭合或断开。限位开关被广泛应用于各种机械和自动化系统中，用于安全防护、位置检测、计数等。初始化部分相关代码(以GPIOA-3为例)图源淘宝：telesky旗舰店。
基于STM32单片机儿童智能书桌语音播报霍尔定位设计22-051
单片机设计开发
03-07 438
22-051、STM32儿童智能书桌设计-MX1616-限位开关-霍尔-LCD1602-拨动-KEY-ISD1820产品功能描述：本设计由STM32F103C8T6单片机核心板电路+MX1616电机控制2路电机电路+4个限位开关电路+2路霍尔传感器测距电路+LCD1602液晶显示电路+拨动开关选择电路+按键电路+ISD1820语音模块电路组成。1、系统通过2个直流电机的正反转模拟桌子和椅子的升降。2、桌子和椅子在顶端和底端都各有1个限位开关，当电机转动到限位开关位置，则无论电机转动到限位开关时，无论何种情况
单片机STM32对寄存器和变量的极限操作,可以控制一个位或多个位,看懂白得几十万.
qq_43546972的博客
02-17 634
STM32；ARM；寄存器；位操作；freeflag；宏定义；
GRBL v1.1版本的限位开关连接
abbrCN的博客
04-28 1万+
     GRBL v1.1版本的限位开关连接wiki翻译Wiring Limit SwitchesSource websit:https://github.com/gnea/grbl/wiki/Wiring-Limit-SwitchesThe limit switchesare used to detect the physical limits of the working area and ...
总结一个月以来调试STM32底盘踩过的坑
Parker盘的博客
09-30 4839
深坑1：基本配置方法、 深坑2：基本调试方法； 深坑3：硬件基础 深坑4：解决问题的方法 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 先写下这几
stm32f407限位开关程序
07-19
STM32F407是一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，常用于工业控制、嵌入式系统等领域。编写限位开关程序，通常涉及到GPIO（通用输入输出）的配置、中断处理以及状态检测。 以下是基本步骤： 1. **初始化GPIO**： - 配置GPIO口作为输入模式，并设置为推挽输出（Pull-up Down），这样当限位开关闭合时，GPIO会读取到高电平信号。 ```c GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = YOUR_LIMIT_SWITCH_PIN; // 你的限位开关连接的GPIO引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 输入开漏复用 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); ``` 2. **配置中断**： - 为了实时响应限位开关的状态变化，需要启用中断并设置回调函数。 ```c void EXTI9_10_IRQHandler(void) { if (HAL_GPIO_EXTI_GetIT(GPIOA, YOUR_LIMIT_SWITCH_PIN) != RESET) { // 开关状态改变，处理业务逻辑 HAL_GPIO_EXTI_ClearIT(GPIOA, YOUR_LIMIT_SWITCH_PIN); handle_limit_switch(); } } void init_exti() { EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; EXTI_InitStructure.EXTI_Line = YOUR_LIMIT_SWITCH_PIN; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; // 只对上升沿触发 EXTI_InitStructure.EXTI_IT = EXTI_IT_RISING; HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_10_IRQn); // 启动中断 HAL_GPIO_EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); } ``` 3. **处理函数**： `handle_limit_switch()`函数中，你可以根据实际需求检查开关状态并采取相应的操作，比如电机停止、数据记录等。 ```c void handle_limit_switch() { bool switch_state = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, YOUR_LIMIT_SWITCH_PIN); if (switch_state == HIGH) { // 限位开关打开，执行对应的动作... } else { // 限位开关关闭，执行对应的动作... } } ```
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