使用STM32驱动步进电机的一种消除失步的方法

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目录

文章

前言

一、硬件选型

二、使用方法

1.初始校准

2.失步校准

总结

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文章

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前言

这里是使用的常用的STM32单片机的PWM脉冲来驱动的步进电机，因项目要求，可以设置步进电机转动角度，但是单片机处于常开状态，长时间的使用，可能会有角度偏差，所以这里采用部分手段来纠正长时间运作的失步现象。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、硬件选型

1、单片机：STM32G030

2、步进电机：35BYJ46

驱动芯片：DRV8846RGER

电机步距角：7.5/85（一圈脉冲4080）

3、限位开关

二、使用方法

1.初始校准

要使用步进电机，如果要精确达到一定程度，就需要校准，我这里先是初始化校准，单片机上电复位，先是校准初始位置，驱动电机朝限位开关方向运动，直到触碰到限位开关，初始位置确定。（后边的失步校准也是使用的借助限位开关的方法）

代码如下：

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
//    uint8_t test[5] = {0x01,0x02,0x03,0x04,0x05};
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_TIM1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
    Open_USART2_Receive_IT();
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_3);

  /* USER CODE END 2 */
    HAL_Delay(2000);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);

    while(1)//初始化电机状态，让它以限位开关为原点
    {
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0)
        {
            motor_X_Stop();
        }
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0)
        {
            motor_Y_Stop();
        }
        if((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0) && (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0)) 
        {
            break;
        }
    }
    motorDirInit();
    

2.失步校准

因为电机自从第一次上电的时候就一直处于常开状态，所以在运动的过程中考虑到物理转动，传动，长时间会出现失步现象，转动角度与实际不符的现象，所以借助限位开关，做一定的处理

电机在一直处于通电转动的状态，所以它在使用的时候是一定会有一个回归初始位置的时候，也就是限位开关位置，这时候，就可以利用限位开关做出校准，回到限位开关，就使它一直转动，直到触碰限位开关为止。

代码如下：

void StepCheck(void)//失步校准
{
    if(motor.x_current_step<=1)
    {
        motor_X_Dir(1);
        motor_X_Run();
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0)
            {
                motor_X_Stop();
                motor_X_SetStep(2);
                //motor.x_current_step = 1;
            }
    }
    if(motor.y_current_step<=1)
    {
        motor_Y_Dir(2);
        motor_Y_Run();
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0)
            {
                motor_Y_Stop();
                motor_Y_SetStep(2);
                //motor.y_current_step = 1;
            }
    }
}

我的电机实时位置使用一个结构体来定义，初始位置设置的是1，所以这里达到限位开关后，我再释放一个脉冲，目的是因为，如果触碰限位开关就停止，那么电机转动就会一直撞击限位开关，所以就再释放一个脉冲，（不到0.1°）

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总结

本次使用的方法只是借用了物理结构来实现，仅作为参考，其实，只要电机的脉冲频率不大于空载牵入频率，在电机在初始启动时就不会出现失步的现象，至于运动的时候出现失步偏差，那就是物理硬件的原因了，可能齿轮咬合不够等等原因，这时候就需要调整物理结构了。