aurix中mutlican的使用

最新推荐文章于 2024-01-14 18:21:41 发布

garycp2031

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分类专栏： aurix 文章标签： 32位单片机 can

本文链接：https://blog.csdn.net/garycp2031/article/details/46793953

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本文详细介绍了AURIX微控制器中MultiCAN模块的架构，包括三个节点、128个Message Objects（MO）以及它们在通信中的作用。内容涉及时钟设置、节点配置、中断处理、MO对象的分配和状态检查，以及FIFO和Gateway模式在收发报文中的应用。重点讲解了如何配置MO进行接收和发送，并强调了在网关配置中设置源ID和目标ID的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

mutlican的整体架构
这里写图片描述
TC23x中有三个node，连出来就是三对收发，在通过连接内部的Message object，最多128个。每个node可以共享这128个Message object
Message object 的作用:
1、收发帧的存储容器
2、合并nodes之间的网关
从下图可以看到，can中message controller用来交换nodes和objects之间的can帧，存储在message RAM中。
这里写图片描述
首先设置can，最主要的就是时钟控制。

其中CAN_CLC寄存器用来产生模块时钟fCLC
CAN_FDR寄存器用来产生fCAN
关于生成fCAN 的分频公式有两种模式：normal divider 和 fractional divider，如下：

通过CAN_FDR.DM位来设置。
Can模块的时钟频率默认设置为SPB的频率。
然后通过MCR.CLKSEL值来选择时钟源。
时钟设置完，就是节点设置。
跟节点相关的参数：
通信速率
收发的引脚关联，和port模式