turtlebot3D传感器的配置

写在前面

前面我们已经介绍过了如何在Jetson TK1(当然，对其他的上位机也类似)上安装turtlebot以及一些基本配置，下面我们介绍一下如何配置3D传感器。这里我们奥比中光的3D摄像头(Orbbec Astra camera)为例进行介绍。

安装OpenNI SDK

我们可以在官网找到相应的OpenNI驱动，这里是网站链接：https://3dclub.orbbec3d.com/t/universal-download-thread-for-astra-series-cameras/622。下面是Linux的软件列表，请根据你的系统信息选择合适的驱动。如果要查看系统信息，可以使用uname -a命令。

由于是国外的网站，访问起来可能会很慢，或者根本加载不出来。建议从这里下载。

我们知道Jetson TK1是基于Arm的嵌入式开发板，而且Arm型号为Cortex-A15的32位处理器。由于jetson的CPU架构低于Cortex A17，故我们选择OpenNI-Linux-Arm-2.3-without_filter.zip可以获得更好的性能。这个说明在安装包的readme中有说明：

For user with ARM based development board:
With CPU Structure older than Cortex A17, use OpenNI-Linux-Arm-2.3 Nofilter.tar for better performance

首先，检查udev的版本，因为Orbbec Driver需要libudev.so.1，可以运行下面的命令查找：

$ ldconfig -p | grep libudev.so.1

如果找不到的话，运行下面的命令以创建libudev.so.1的符号链接文件libudev.so.x.x.x。

$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

下面将解压好的压缩包复制到任何你想放的位置，比如用户主目录下~/下。

然后进入该文件夹中，运行安装脚本，该脚本可以产生OpenNIDevEnvironment，其中包含了OpenNI的开发环境。

$ cd OpenNI-Linux-Arm-2.3-nofilter
$ sudo ./install.sh

然后，重新插拔一下摄像头的usb接口。

接着添加环境变量：

source OpenNIDevEnvironment

现在OpenNI SDK已经安装好了，没错就这么简单。但是如果你想运行一下示例程序的话，还需要进行一些其他的操作。

首先安装相关的依赖库：

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

然后，我们需要编译示例程序：

$ cd Samples/SimpleViewer
$ make

最后进入bin目录运行示例程序：

$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer

如果你用的debian是Jessie，即debian 8的话，运行上述的示例程序可能还需要安装下面的软件：

$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dri

如果SDK安装成功的话，你应该可以看到下面的效果：

安装ROS功能包

这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS下正常使用彩色功能。我们可以使用下面的命令安装这两个ros功能包，这里以ros indigo版本为例，如果你的是其他版本可以将下面命令中indigo替换为相应的版本名字。

sudo apt-get install ros-indigo-libuvc
sudo apt-get install ros-indigo-libuvc-ros

然后安装astra功能包，这里同样以indigo为例：

sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch  

下面我们在ROS下对安装进行下测试，首先运行：

roslaunch astra_launch astra.launch

如果没有错误提示的话，说明运行成功，有些警告是没关系的。

下面可以打开rqt显示图像：

rqt

在菜单Plugins中选择visualization->image View，然后在主题下拉菜单中选择/camera/depth/image，如下图所示：

然后，你也可以将主题换为/camera/rgb/image_raw:

参考资料

• CSDN博客奥比中光Orbbec Astra Pro RGBD 3D视觉传感器在ROS（indigo和kinetic）使用说明 rgb depth同时显示
• ORBBEC OpenNI SDK readme
  https://www.dropbox.com/sh/ou49febb83m476d/AAAh50WyzaOLZKvzmhLvp8D8a/Updated%20Readme.txt?dl=0

本作品采用知识共享署名-非商业性使用-相同方式共享 4.0 国际许可协议进行许可。