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原创 DSO 中的Windowed Optimization
DSO中除了完善直接法估计位姿的误差模型外(加入了仿射亮度变换,光度标定,depth优化),另一个核心就是像okvis一样使用sliding window来优化位姿,Engel也专门用了一节来介绍它。然而对于初次接触sliding window的初学者来说,这部分论文里使用的众多专业术语,如“First Estimate Jacobians”,“Marginalization”,“Schur co
2016-12-26 11:16:53 24650 33
svo depth filter 推导补充材料
2016-07-25
李代数与计算机视觉
计算机多视角几何中经常看到李代数,指数映射之类的,和我们经常使用的旋转矩阵R不一样,这两个文档很好的说明了他们之间的关系,也可以翻看我的博文讲解http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140谢谢。
2016-01-03
粒子滤波代码
压缩包中有三个粒子滤波的演示程序,一个滤波,一个目标跟踪,一个机器人定位。关于效果,大家可以先看看http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41142679。再决定是否下载。
2014-11-15
空空如也
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