知行合一

厚积薄发,格物致知。简单点,做事的动机简单点。

DSO 中的Windowed Optimization

DSO中除了完善直接法估计位姿的误差模型外(加入了仿射亮度变换,光度标定,depth优化),另一个核心就是像okvis一样使用sliding window来优化位姿,Engel也专门用了一节来介绍它。然而对于初次接触sliding window的初学者来说,这部分论文里使用的众多专业术语,如“Fi...

2016-12-26 11:16:53

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