Linux下CAN总线速率设置，socketCAN。

背景：飞思卡尔Freescale的ARM9处理器i.MX25系列。

socketCAN对于在Linux下操作CAN总线非常的快捷方便，其配置方法和在Linux下对网卡的配置相似，方法如下：

(1) ifconfig can0 down

(2) echo 1000>> /sys/class/net/can0/tx_queue_len

(3) echo NUM1 >>/sys/device/platform/FlexCAN.1/br_presdiv

(4) echo NUM2 >>/sys/device/platform/FlexCAN.1/br_propseg

(5) echo NUM3 >>/sys/device/platform/FlexCAN.1/br_pseg1

(6) ifconfig can0 up

 

NUM1,2,3是三个数值，其范围如下:

0 < NUM1 <=256

0 <= NUM2<=8

0<= NUM3 <=8

公式如下：

CAN速率 = 66500000 / (br_presdiv(br_propseg +br_pseg1 + 8 + 1))

 

但是想将can速率降至10K，或者5K就无法完成。

降低速率的方法如下：

（1）处理器内的CAN控制器的时钟来源有两条线：

当接通PLL时，CAN的时钟为66.5MHz

当接通Xtal时，CAN的时钟为24MHz

（2）所以找到那个控制CAN时钟源的寄存器：

CTRL寄存器的第13位：

（3）去修改Linux内核去can驱动：

修改这个文件 “kernel/drivers/net/can/flexcan/dev.c”中的两个函数：

static void flex_device_default() //大概在448行

{

修改为：dev->br_clksrc = 0;

}

static void flex_update_bitrate() //大概在140行

{

修改为：clk = clk_get(NULL, "osc24m");

}

截图如下：

（4）至此已经可以了，然后make uImage，make一下内核，写到板子上。

在更改了can时钟源后，can速率计算公式变为：

CAN速率 = 24000000 / (br_presdiv(br_propseg +br_pseg1 + 8 + 1))

比如像则是为5k的速率，那么分别将上面三个变量配置为240、6、5就ok了！