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RSS订阅原创 C++ 检查变量类型
inclu。de # include // 自定义结构体 struct MyStruct {int value;// 自定义类 class MyClass {int value;在这个示例中，我们定义了一个自定义的结构体MyStruct和一个自定义的类MyClass。然后，我们分别创建了一个结构体变量structVar和一个类变量classVar
2023-06-15 15:33:18
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原创 YOLOV5Prune 剪枝实践
初始化训练后模型yaml文件中backbone可能会发生变化，可能是程序中对yaml文件进行了更新。简单来说就是利用lameda的值来判断这个bn层的输出，如果输出太小，我们把他去掉后对模型的影响会比较小。字典是当前模型中需要考虑剪枝的BN层以及权重，计算阈值，稍后将结合权重值进行操作。与上面的操作类似，再次遍历模型，结合阈值筛选出需要剪枝的BN层，并放入。函数实现了剪枝后的模型。如果定义的模型和训练的模型不对应就会产生在。收集各个BN层的权重，通过设计的百分比设计消剪阀值。加载模型后，遍历模型中的各层。
2023-06-08 14:00:40
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原创 BEVFusion
Fusion模型提高了单雷达下的小物体检测和远距离检测，这些都可能得益于稠密的相机信息。BEVFusion，自称是构建了一个BEV 下的一个多任务多传感器融合统一范式，在共享的BEV空间下统一多模态特征， 找到适合多任务多模态特征融合的统一表示,让融合后的特征同时保留语义和几何信息。论文中认为每个相机的特征像素都投回一个3D空间下的射线，从而在BEV下保留了大量的语义信息。为了加速聚合，减少间隔，优化了LLS中的池化方法，实现了专门的GPU内核，直接在BEV网格上并行化计算，大幅度降低特征聚合等待时间。
2023-04-25 21:14:19
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原创 [分享NVIDIA GTC2023干货] CUDA: New Features and Beyond
利用Joson的PPT中的话来说就是。计算性能是软件和硬件（芯片）共同决定的NIVIDA强大的异构计算架构和CUDA加速工具为深度学习部署以及其他高算力需求提供了选择。目前NVIDIA在市场上的认可度较高，性能可靠的同时各种任务需求适配做的也不错。强大的CUDA加速为深度模型模型部署助理不少。以上内容来自与NVIDIA GTC分享和自己的一些学习笔记。同时也把分享中的PPT所提到链接加入文中。
2023-03-22 22:04:07
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原创 【BEV】LLS 模型解析
输入为可迭代的对象，即需要有__call__ __get__等实现，迭代输出可视为两个，第一个为batchID，第二个为上式中。rots：旋转矩阵 trans：平移矩阵 intrins：相机内参 post_rosts/trans：图像增强矩阵。即后将通过该类对SDK提出数据进行解析。进而分别得到原始的分开的训练数据和验证数据。该类传入网格划分参数、数据增强配置，定义视锥产生函数。首先利用busenesSDK将数据提出。通过pycharm可以看到变量里面的结构。选择数据解析器，训练选择。
2023-03-20 15:13:35
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原创 【BEV】BEVDet
mmlab框架已经对各个基础模块进行封装，和一些功能模块的解耦。在使用的时候可以不用深究细节，==严禁重复造轮子！！！！==严禁重复造轮子！！！！
2023-03-17 21:38:47
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原创 KITTI3D数据集 图片检查脚本
百度网盘下载的kitti数据集图片存在损坏或者丢失，为了后续处理需要对这些文件进行增减等处理。所以写了一个python脚本检查这些错误或者丢失的文件。链接: https://pan.baidu.com/s/1l7oKQMeTDnaYa6rqZAjXpw 提取码: 8yad。–来自百度网盘超级会员v5的分享。
2023-02-27 15:02:27
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原创 【参加CUDA线上训练营】线程组织
变成逻辑类似，GPU编程最大的特点应该时其多核并行的特性。要掌握其特性需要很好的理解其多核索引，根据其索引调度线程对所需要计算的数组、矩阵元素进行计算，可以极大的提高计算效率。另外，和CPU多线程类似的，多线程需要注意数据的保护和读写。以及多线程直接的特殊关系。
2023-02-11 11:52:50
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原创 【参加CUDA线上训练营】原子操作
实验原理首先把所有数据累加到线程数量长度一行，这一行所有元索都是该列的元素和。然后在通过下图箭头所示进行累加，累加万到每个block只有一个元索。其中每个线程访问block的不同地址。通过原子操作atomicAdd对其进行累加，完成求和。通过原子操作避免了多线程访问时的数据安全。课后习题寻找最值和前K和最大值，关键逻辑和一般的CPU编程类似，只是需要注意线程索引来利用GPU的多核特性。特别注意其实函数也可以理解一哈。
2023-02-11 11:34:51
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原创 【参加CUDA线上训练营】一种多CUDA存储单元详解
实验通过线程索引指定线程处理矩阵对应元素，实现多线程乘法并行计算，矩阵乘法效率。为block的大小设置，网格大小通过设置。通过改写参数可以调动不同数量和位置的线程，优化程序。实验过程一般可概括为：定义变量——申明GPU内存——拷贝变量到GPU——GPU上并行计算——将结果拷贝回CPU内存——输出。
2023-02-11 10:58:06
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原创 【参加CUDA线上训练营】执行流和运行库
两个执行流一个执行流当删除一个流后时间增加40ms，接近1/3的时间。由实验结果可以看出，执行流极大的提高了几十倍运算速度。从nvprof分析性能看出，创建事件花费程序一半的时间，尝试删除事件记录看到出现在API最前面的时执行流创建，花费时51%。
2023-02-10 12:11:18
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原创 【参加CUDA线上训练营】储存单元矩阵乘法
两个指针是指针的指针，cuda内存用指针指向数据，如要修改指针故要用两个星号。gpu和cpu异步运行，需要同步函数blockid要根据grid的分块判断，上图就把grid分为一个块，所以整个idx=(0,0)，Dim=(12,6),threadidx=(6,3),所以整个结果为(0,0)*(12,6)+(6,3)=(6,3)通过工具分析，其实增加size=1000后计算所用时间变化并不大，说明了GPU并行计算的高校性。
2023-02-07 23:04:03
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原创 RealSense (一） rs-capture
cmake使用‘cmake…-DBUILD_GRAPHICAL_ENABLE=true’（例）可以完成选择性编译。这是一个获取深度相机图像的程序。可以再官方SDK中找到。这里还有另外的github。
2022-10-31 10:50:29
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原创 二维数组元素+地址的思考
通过比较不同维数的数组及其输出可以发现，只有*的个数=维数的时候才表示对应元素，小于元素时表示地址。多维数组名表示首地址，地址来说*c=c，表示该行的首地址，c+1同*(c+1)即是第二行的首地址。而*c+1表示该行下一个元素的地址当*c表示元素时，*c+1即表示其下一个元素。
2022-10-23 10:51:18
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原创 VIT（vision transformer） 模型 Pytorch实现 解析 rwightman版
pytorch中的model.apply(fn)会递归地将函数fn应用到父模块的每个子模块submodule，也包括model这个父模块自身。为了在Transfromer上对图片数据进行训练，需要把图片处理成序列。形式是因为，transfromer本就是类似把图片当作文本处理，故把高宽展平为一个维度有利与计算。这里我认为768更像是通过卷积的方式，把每个小图的像素存入768个元素中，196x768更像是196个小图的数据。接下来是Block模块，VIT需要12个模块堆叠，每个模块需要上面的类来实现。
2022-10-19 14:00:03
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原创 darknet ROS yolov4实现记录
该部分主要由两部分组成。darknet官方yolov4代码，可以单独实现。darknet_ros代码实现ros和检测的融合。本来是打算自己写这个ros功能包，但是编译cmakelist编写有点麻烦，需要更多时间去研究，这次赶时间就不去造轮子了。
2022-08-25 09:58:30
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原创 autoware 聚类之 五 Cluster
autoware 聚类之 五 Clustercluster.h类属性cluster.cppSetCloud（）极限值获取索引的点云点位姿估计box方向特征向量 特征值计算属性更新ToROSMessage（）產生ros消息总的来说这是一个聚类属性的一个类。其中大部分函数为返回类属性的获取函数。功能函数只有SetCloud /ToROSMessage/SetValidity/JoinCloud/GetFpfhDescriptorcluster.h类属性jsk_recognition_msgs::Boun
2022-05-20 13:47:35
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原创 autoware点云检测解析一
lidar_euclidean_cluster_detectioneuclidean_clustervelodyne_callbackvisualize_detected_objects三级目录这个系列主要书对autoware聚类算法检测的一些学习记录。其实网上流传的聚类算法都大同xiaoyi。总结一句话就是：天下代码一大chao。euclidean_clustervelodyne_callback这个函数为聚类检测节点的回调函数。当节点受到点云消息后将自动执行这个函数，即自动处理点云。该代码的书
2022-05-20 12:10:40
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原创 autoware 点云聚类 二
autoware 点云聚类 二滤波范围滤波特征滤波基于法线微分分割DoN二级目录三级目录本文主要是code分析记录滤波范围滤波removePointsUpTo(current_sensor_cloud_ptr, removed_points_cloud_ptr, _remove_points_upto);clipCloud(downsampled_cloud_ptr, clipped_cloud_ptr, _clip_min_height, _clip_max_height);keepLaneP
2022-05-19 22:40:58
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原创 autoware 点云聚类 四 分段聚类
分段聚类segmentByDistanceif (!_use_multiple_thres)聚类没有定义 GPU_CLUSTERINGclusterAndColor（）定义 GPU_CLUSTERINGif(_use_multiple_thres)合并聚类checkClusterMerge（）mergeClusters（）合并聚类checkAllForMerge（）聚类属性整理输出这是一个随处可见的聚类方案segmentByDistancevoid segmentByDistance(const pc
2022-05-19 22:36:03
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原创 autoware DoN点云过滤 三
autoware 点云聚类 三一级目录differenceNormalsSegmentationDoN参数KD-TREE求解法线向量信息DoN估计条件滤波一级目录differenceNormalsSegmentationvoid differenceNormalsSegmentation(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr in_cloud_ptr, pcl::PointC
2022-05-19 15:56:23
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原创 Caffe安装 (OPENCV4 Cuda10.2 Xavier)
Caffe Opencv4 Cuda10.2 caffe+opencv4下载模型修改config修改Makefle生成软连接修改源程序编译caffe+opencv4记录一个长时间的安装记录因为项目需要安装caffe，但是需要高版本的cuda opencv4兼容。经过长时间的摸索终于成功安装注：caffe只支持到cudnn7.x，，放弃使用cudnn。https://github.com/BVLC/caffe/issues/6970下载模型cdgit clone [https://gith
2022-05-05 19:42:41
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原创 CVBridge 与高版本OPENCV冲突解决
CVBridge 与高版本OPENCV冲突解决一级目录二级目录三级目录下载cvbridge编译编译问题使用一级目录二级目录三级目录下载cvbridgemkdir -p cv_bridge_ws/srccd cv_bridge_ws/srcgit clone https://gitee.com/bingobinlw/cv_bridge //此链接适用于18.04cd ..编译然后将自己安装的opencv编译生成的build文件路径加入到克隆下来的这个包里的CMakeLists.txt
2022-05-04 14:31:24
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原创 进程终止笔记
进程孤儿进程父进程先于子进程结束，子进程被init进程接管僵尸进程进程终止，父进程未进行回收。子进程残留PCB资源，记录终止信息。僵尸进程不能用kill结束。进程回收一个函数只能回收一个进程wait 函数阻塞等待子进程结束pid_t wait(int *status); 成功:清理掉的子进程 ID;失败:-1 (没有子进程)可使用 wait 函数传出参数 status 来保存进程的退出状态WIFEXITED(status) 为非 0 → 进程正常结束 WEXITSTATUS(s
2021-10-24 20:36:33
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原创 system 终端输出 sudo不存在终端问题
程序中调用终端命令-systerm-没有终端存在错误关于system函数问题解决另外附录关于system函数你好！ 关于system（）函数最开始就是本科老师讲课时让终端停留是运用的system("pause")程序就会停留在终端，让我们看清楚结果。学习soocket编程后需要了解system函数，也还死linux库函数的运行原理可以在bantu终端输入man system进行参看系统说明文件问题 本次主要是在socket编程中利用`system`函数设置pacn模块的can通讯参数。当然这些参数也
2021-10-24 14:11:15
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翻译 ROS消息和服务 的创建
ROS消息 服务msg和srv介绍使用ｍｓｇ使用ｓｒｖmsg和srv介绍msg 文件;用于描述ROS消息的字段，为不同编程语言生成源代码。ｍｓｇ文件可以使用的类型有：int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)float32, float64stringtime, duration其他msg文件variable-length array[] 和 fixed-length array[C]Header，它含有时间戳和ROS中广泛使用的坐标帧信息。示例：
2021-08-17 10:49:30
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翻译 2021-08-15
ROS服务和参数前言一、ROS service and parameters二、相关命令1.ROS service2.rosparam3.rosparam dump 和rosparam load总结前言提示：本文来源于ROS机器人操作系统学习记录，内容为维基教程抄录和自己的一些相关记录一、ROS service and parametersrosservice 是节点之间通讯的另一种方式，主要是关于“逻辑”上的非数据的一些操作。rosparam可以对参数进行设置。二、相关命令1.ROS s.
2021-08-15 10:31:36
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翻译 2021-08-14
ROS学习-话题topic写在前面开始ROS话题rostopic写在前面本文编写于ROS初学阶段，目的在于学习记录同时 与大家简单分享。ROS相关学习资料在国内较为稀少，B站古月居上传一定入门视频，但仍不够详尽，有些细节还需自己再斟酌。相比之下wai网资源较为丰富，维基百科好像也有不错的教程介绍，有兴趣的朋友可以 自己找找。开始 首先ROS系统在Ubuntu系统中需要打开ROSmaster（节点管理器）才能进行ros的相关节点操作，这里关于ROS系统的工作结构古月在B站做过一些介绍，简单来说就是节点
2021-08-14 12:16:48
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空空如也
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