一款支持大恒相机、IDS相机、普通USB相机和机械手的标定工具

最近做了一款相机的标定软件，可以用来标定本软件支持的相机和机械手坐标系的关系。目前软件支持的相机有大恒USB相机，IDS的uEye网口相机，普通的USB相机。其中镜面靶标其实就是一种特定规则形状的标定板，可以是圆形，矩形，任意的连通形状的材料，其中人脸靶标可以提供玩耍测试。具体的软件使用说明如下（或者说明比较抽象的话，可以先看下面的几个截图，或者你可以下载本软件玩玩）：

 

【功能说明】

这是一个标定助手，它可以标定出图像坐标系和机械手坐标系的关系。

【使用说明】

1.选择标定使用的相机；

2.选择标定使用的靶标；

3.新建文件，建立对应工程的配置文件，或者打开之前的文件；

4.点击完成配置，等待启动完成；

5.进入‘处理’选项卡，对各各识别参数进行调整（可以参考二值图像），知道可以正确识别靶标；

6.将靶标进行旋转依次得到3个目标图像点（靶标必须出于图像视野，旋转角度越大越好，理想角度（0°，120°，240°）的三个角度然后点击设置为P1，P2，P3依次取点P1，P2，P3）；

7.取得三个点后，点击设置为C1，也就是这三个点构成圆的圆心；

8.在‘输入机械M1’输入此时的机械手对应的坐标点的坐标M1；

9.移动机械手到另一个位置（与上一个位置的差越大越好，但必须保证旋转取得的3个点药在视野内）；

10.重复第6步，取得此时的P1，P2，P3；

11.点击设置为C2；

12.在‘输入机械M2’输入此时的机械手对应的坐标点的坐标M2；

13.点击‘开始标定并输出’按钮，将会在下面的输出4个‘坐标关系’对应的外参矩阵[a,b,c,d]；

14.变换和测试4个坐标转换矩阵，查看左下角的‘当前机械坐标点’和实际的机械手坐标点哪个是对应的，那么此时的外参矩阵就是对应的外参矩阵；

15.到此已经成功提取外参矩阵[a,b,c,d]，就可以使用啦！

【使用规则】

Machine.x=Image.x*a-Image.y*b+c;

Machine.y=Image.x*b+Image.y*a+d;

[a,b,c,d]：外参矩阵；

Machine ：当前机械点的x,y；

Image ：当前图像点的x,y（和‘坐标关系’有关）；

X+Y+：x = x,y = y

X-Y+：x = f.w - x,y = y

X+Y-：x = x,y = f.h - y

X-Y-：x = f.w - x,y = f.h - y

注：如果没有本软件支持的相机也可以当做计算器，您可以直接将你的坐标输入，再点击‘开始标定并输出’按钮也可以输出外参矩阵[a,b,c,d]。

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上几张软件截图：

 

 

 

本软件（下载地址）支持Windows64位系统，还在更新一些新功能，如果已经下载了软件，需要最新的留个邮箱，如果有更新就发给您。如果你有什么疑问或者需要帮忙的话请留言，我会热心回答哒，谢谢阅读。

 

注：标定原理可以参考我的这篇文章。

注：现在下载的那个好像少了几个ueye的动态库，如果，先下载的话，可以留个邮箱我会发过去的，经常在线，看到就发，后面我在上传个完整版的。

        本软件已经更新完成，已经把动态库都加进去了，直接下载就能用了，顺带还附加了许多小功能（具体见软件），下载地址也更新了-->(传送门)，新软件截图如下：