DroneKit教程（五）：使用自定义MAVLink指令

最新推荐文章于 2024-08-21 09:29:42 发布

沉迷学习的Roger

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文章标签： Pixhawk开发开源教程 MAVLink

本文链接：https://blog.csdn.net/liberatetheus/article/details/78005111

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本文是DroneKit教程的一部分，详细介绍了如何使用自定义MAVLink指令来控制无人机，包括使用SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED设置速度和MAV_CMD_CONDITION_YAW设置航向。同时，讲解了MAVLink的命令类型、参考系概念以及如何生成和发送MAVLink指令。

摘要由CSDN通过智能技术生成

DroneKit教程（五）：使用自定义MAVLink指令

DroneKit的实质是通过发送和接受MAVLink消息，向飞控发送控制指令、从飞控获取各种状态信息。DroneKit的所有内置功能都是基于MAVLink实现的。DroneKit内置了simple_takeoff和simple_goto指令，以及部分云台的指令；如果要使用到DroneKit中没有的指令，则需要自定义MAVLink消息并发送。

编程示例

使用SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED设置速度

from pymavlink import mavutil

def send_nav_velocity(self, velocity_x, velocity_y, velocity_z):
    # 生成SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED命令
    msg = self.vehicle.message_factory.set_position_target_local_ned_encode(
                    0,       # time_boot_ms (not used)
                    0, 0,    # target system, target component
                    mavutil.mavlink.MAV_FRAME_BODY_NED,   # frame
                    0b0000111111000111, # type_mask (only speeds enabled)
                    0, 0, 0, # x, y, z positions (not used)
                    velocity_x, velocity_y, velocity_z, # x, y, z velocity in m/s
                    0, 0, 0, # x, y, z acceleration (not used)
                    0, 0)    # yaw, yaw_rate (not used)