教程：使用树莓派连接Pixhawk飞控

教程：使用树莓派连接Pixhawk飞控

树莓派可以与Pixhawk飞控相连，读取飞控中的状态信息，同时对飞控发送指令。树莓派作为一个更高性能的计算平台，可以运行图像识别、机器学习、实时路径规划等程序，为开源无人机带来了无限可能。

本文将介绍如何在树莓派上使用APSync。不需要了解Linux，即可将树莓派连接到Pixhawk飞控。

使用的器材为：

• Pixhawk飞控
• 树莓派3B（Raspberry Pi 3B）
• 运行Windows 10的PC

Pixhawk与树莓派接线

如图所示接线。将Pixhawk飞控上Telem2口的四根线引出：

• Telem2的5V连接树莓派的5V
• Telem2的TX连接树莓派的RX
• Telem2的RX连接树莓派的TX
• Telem2的GND连接树莓派的GND

可以将与飞控接口适配的端子线与杜邦线焊接，或直接在端子线另一端连接杜邦头。

提醒和建议：

• Pixhawk上，Telem2的5V接口支持大电流输出，可以给树莓派供电；如果担心稳定性问题，可以通过DC-DC降压模块从电池直接供电，或通过图中标注的Micro USB for power接口，使用USB供电。使用其他方式供电时，5V就可以不连接
• 电脑USB的输出功率不一定能供飞控、树莓派和其他外设正常工作，树莓派工作时请接电池
• 建议在树莓派的5V接线上加装开关，避免频繁插拔接头（杜邦接头会松）
• 树莓派的I/O口是3.3V电平，且没有5V tolerant，切忌将5V电平直接接入树莓派的I/O口！

刷写APSync

APSync对Pixhawk飞控进行了适配和