在ArduPilot旋翼机上安装PX4Flow光流传感器

在ArduPilot旋翼机上安装PX4Flow光流传感器

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预先要求

在安装和调试光流传感器之前，请先保证：

1. 旋翼机已经安装、调试完毕，至少可以在Stabilize（自稳）和AltHold（定高）模式下稳定飞行。

2. 飞控的固件为Copter-3.3或之后的版本。推荐使用最新的稳定版本。

3. 手上有Maxbotix1403（PX4Flow自带）以外的一款超声波或激光雷达传感器（推荐），或飞控上的6.6V ADC没有被占用（使用PX4Flow自带的MB1403，不推荐）。ArduPilot开发者似乎是在测试中发现MB1403的读数不够稳定，没有支持通过I2C连接至MB1403。因此，只能使用其它型号的传感器，或将MB1403的模拟输出口引出至飞控ADC。

   所有支持的传感器可见http://ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-landingpage.html#common-rangefinder-landingpage

PX4Flow简介

PX4Flow光流传感器是一款高分辨率的图像传感器，内置3轴陀螺仪，通过分析无人机正下方地面上的可见信息，确定无人机的地速、实现定点悬停。PX4Flow的正常工作需要声呐或雷达的配合，并且可以在GPS信号不良的时候起到替代GPS的作用。

注意PX4Flow自带的Maxbotix1403超声波传感器是不能直接使用的！建议购买不带超声波传感器版本的PX4Flow，同时另购一个超声波传感器。

安装PX4Flow

刷写PX4Flow固件

通常，芯片在出货前都已经刷写了固件。一般情况下，你可以跳过这一步；当然，也可以重新刷写固件以防万一。

1. 下载PX4Flow固件（源码见此）

2. 使用micro USB线，从电脑连接到PX4Flow的USB口。打开MissionPlanner，应该可以通过COM口连接到PX4Flow。如果无法正常连接，可能是需要安装PX4Flow的驱动程序。

3. 选择最上方的“初始设置/INITIAL SETUP”选项卡，选择“