驱动中常用到的等待输入方法：
(1)查询方式
占用cpu资源庞大
(2)等待队列(wait queue)：
驱动中的read主动通过wait_event_interruptible()让当前进程状态变为STATE_INTERRUPTIBLE后使用schedule()重新进行任务调度达到阻塞等待的目的；中断事件中通过wakeup_interruptible()重新让休眠的进程变为STATE_RUNNING,达到唤醒的目的。
(3) polling:
应用程序调用poll后将调用内核中的sys_poll，sys_poll的操作包括两方面：1.先调用驱动程序的poll方法，里面的poll_wait将当前进程注册到等待队列中；2.随后调用schedule_timeout()让当前进程放弃占用CPU;
polling可以被以下条件唤醒：1.wakeup_interruptible强行将队列中的进程置位STATE_RUNNING还原运行，但是被唤醒之后条件不成立将因为for(;;)的关系重新进入休眠；2.超时退出；3.系统信号待处理
(4)异步IO：
通过异步读写接口aio_write和aio_read，当读写操作完成，会自动调用异步控制块struct aiocb中的完成回调，通知应用程序读写结果。
(5)异步通知：
1.应用程序通过signal注册一个接收到信号之后读取有效数据的函数；
2.用fcntl()调用驱动的fasync中的fasync_helper完成异步信号初始化,告诉驱动可往该进程发送约定信号；
3.驱动中断通过kill_fasync发出信号，收到异步信号的应用程序被中断后开始signal处理，这种方法在异步信号到达之前，应用程序保持非阻塞状态。
用的比较多的驱动设计模式：
面向对象四个基本特征：抽象、封装、继承、多态。
总线型：
(充分体现了面向对象的封装性)
(1)虚拟总线驱动
将设备驱动分层分成两部分：
①platform_driver部分，负责管理驱动具体操作;
②platform_device部分，负责管理IO、MEM、IRQ等资源
调用注册函数注册device或者driver时，将遍历另一方的链表，如果双方name属性匹配，驱动的probe函数会被执行，驱动中可以通过get_resource获取平台设备硬件资源.
(2)USB
USB总线下面可以根据接口个数，通过usb_add_hcd创建多个主控器，各主控器完成SetConfiguration之前枚举工作，包括：
①获取8B设备描述符
②SetAddress
③获取18B完整设备描述符
④获取9B配置描述符
⑤获取32B配置描述符(包括配置描述符，接口描述符，端点描述符)
⑥SetConfiguration
当USB设备插入后，主控器完成设备枚举过程，随后调用usb_new_device创建一个设备
用户的设备驱动通过usb_register注册一个驱动实例，当其中的id_table匹配(可以是归属一类设备或者是PID/VID相同)，驱动的probe函数将被执行
驱动中，数据交互的对象，是除控制端点之外的端点，通讯操作就是填充一个urb(usb request block)，并且通过usb_submit_urb提交请求，这个请求控制块包括数据源、目的、长度，另外还有传输完成后的回调服务函数。
(3)I2C
I2C总线下面根据接口个数可以有若干个适配器(adapter)，每个适配器都有一个算法成员，里面有xfer方法，完成数据传输，一般的smbus协议数据过程：
起始信号S(时钟高时拉低数据)；
应答ACK(发送方释放SDA，应答方拉低数据，表现为一个窄脉冲) ；
非应答nACK(发送方释放SDA，总线保持高) ；
数据Data；
停止信号T(时钟高时拉高数据)。
读：(S) 设备地址 (ACK) 设备从地址 (ACK) | (S) 设备地址 (Data) (nACK) (T)
写：(S) 设备地址 (ACK) 设备从地址 (ACK) (Data) (ACK) (T)
Linux提供了一套可以直接在用户空间操作adapter的方法，可以直接使用这一套函数与I2C设备通讯。
可以通过i2c_new_probe_device尝试添加一个I2C设备(client)，系统先调用默认监探函数，指定适配器发出addr_list中的地址，如果有响应，才调用i2c_new_device创建一个I2C设备
可以通过i2c_add_driver添加驱动，当在设备链表中找到i2c_board_info.type字段与驱动中的id_table字段匹配的设备，probe函数将被调用，随后就是一般字符设备的文件节点read、write操作
一般板级支持文件中可能会有i2c_register_board_info()添加I2C设备(client)，作用是往_i2c_board_list这条链表添加一条i2c设备信息，在i2c adapter注册的时候，会扫描__i2c_board_list链表，然后调用i2c_new_device()函数来注册i2c设备。注意，要先于i2c adapter注册之前就添加好i2c设备信息，否则会出现调用了i2c_register_board_info()函数，而设备不能注册的情况。
module_i2c_driver()是对i2c_add_driver的封装。
(4)SPI
(/* TODO */)
驱动封装型
(内核里面已经为该类设备分配了固定主设备号，并创建了设备类，且为这一类设备提供了一套比较通用的class_fops，用户只需要通过系统提供的xxx_device_register就可以完成驱动设备实例的创建，如果这个实例有它私有的fops，将通过class_fops->open完成传递，最后私有的fops被封装在class_fops中，充分体现了面向对象中的抽象和继承性)：
(1)输入子系统：
将输入设备的公共部分交给内核处理，硬件设备通过申请中断和注册输入设备，通过input_evetn通知内核搬运数据
input.c创建一个主设备号为13的设备类，这是输入系统的基本框架，由于输入设备还可以细分为鼠标、键盘、游戏摇杆、触摸屏等，他们的操作不尽相同，因此内核中通过input_register_handler注册了若干种操作方法，他们分别占有一段次设备号
当用户需要创建一个输入设备驱动实例的时候，通过调用input_device_register，此时系统根据这个输入设备类型，匹配系统中已经注册好的各个handler，匹配成功就通过connect在handler与device之间创建一个handle，用以方便相互的访问
(2)framebuffer
内核里面做好了fbmem这个设备驱动类，主设备号为29；用户只需要在init函数中初始化好硬件(时钟、LCD控制器硬件初始化)，提供一个包含控制器
基本信息的fb_info结构体(屏幕长宽，显存位置)，通过调用register_framebuffer既可以注册一个驱动实例。
(3)MiscDevice
比较通用的一种杂项字符设备，主设备号为10，通过misc_register即可以简单完成一个杂项设备的注册，注册入参miscdevice设备结构体里面提供fops与name和minor，由于混杂设备基本没有通用操作，所以都是直接使用miscdevice中的fops的。
(4)RTC：
对rtc抽象出一种设备类(/rtc/class.c)，用户使用rtc_device_register,提供时间读写操作函数fops
内核中实现的rtc类主要就是对用户提供的私有读写操作函数进行封装(添加进程读写互斥等)
块设备MTD：
RAM_Block_Device
一般块设备驱动编写流程：通过register_blkdev分配一个主设备号，随后分配、设置、注册一个gendisk，设置操作包括为gendisk提供块设备读写请求队列request_queue，而且这个队列有一个默认的请求执行函数request_fn_proc,同时这个结构体还有磁盘的容量，块操作函数fops，最后通过add_disk即可以完成设备注册。
NandFlash
内核里面已经对nand设备封装的比较好，主需要创建一个nand_chip结构体，设置好其中的片选、判忙、寄存器地址，随后调用scan_nand完成初始化，最后调用add_mtd_partition添加分区。
网络设备NetDevice：
Virtual_Net
通过alloc_netdev分配一个网络设备，设置网络设备的MAC地址还有fops，其中必须有xmit发送函数(可以在网卡中断中实现提交数据包)，在最后调用register_netdev注册
其他：
(1)定时器(精度为10ms)：入口函数中初始化并且添加定时器，定时器有一个服务函数，需要进行延时的地方mod_timer,时间到达，服务函数被执行
(2)tty1的输入设备是键盘，输出设备是显示器，做lcd驱动的时候，需要
vi drivers/video/samsung/Makefile
注释掉obj-$(CONFIG_FB_S3C_EXT) += s3cfb.o(针对友善的源码，我自行移植的2.6.38内核貌似不用)
(3)ts驱动基本上就是有两个中断函数(adc、pend_updown)的输入字符设备
驱动调试方法：
(1)printk打印到串口，或者自己做一个/proc/mdmesg文件节点记录打印信息
(2)编写一个读写寄存器数值的驱动小工具
(3)使用系统心脏时钟中断，找到僵死程序的pc值与sp值，进行回溯分析
(4)栈回溯，对.ko或者vmlinux进行反汇编分析
最后两个调试方法,需要先定位pc值大概在模块驱动哪个位置，需要系统没有死掉，并且可以查看/proc/kallsyms
应用调试方法：
(1)通过strace跟踪应用程序的系统调用过程
(2)通过应用程序打印的栈回溯分析错误
(3)使用gdb通过网口在线单步调试应用程序，或者使用gdb分析coredump信息
(4)使用自己制作的swi指令替换源程序中的代码，达到软断点的目的
(5)通过proc文件记录输入信息，随后通过读取这个记录还原输入信息进行测试
模块驱动加载
module_init分为静态加载和动态加载
①静态加载：
#define module_init(fn) device_initcall(fn)
静态编译进内核的init函数根据被加载的段域，有不同的执行先后顺序：
#define pure_initcall(fn) __define_initcall("0",fn,0)
#define core_initcall(fn) __define_initcall("1",fn,1)
#define core_initcall_sync(fn) __define_initcall("1s",fn,1s)
#define postcore_initcall(fn) __define_initcall("2",fn,2)
#define postcore_initcall_sync(fn) __define_initcall("2s",fn,2s)
#define arch_initcall(fn) __define_initcall("3",fn,3)
#define arch_initcall_sync(fn) __define_initcall("3s",fn,3s)
#define subsys_initcall(fn) __define_initcall("4",fn,4)
#define subsys_initcall_sync(fn) __define_initcall("4s",fn,4s)
#define fs_initcall(fn) __define_initcall("5",fn,5)
#define fs_initcall_sync(fn) __define_initcall("5s",fn,5s)
#define rootfs_initcall(fn) __define_initcall("rootfs",fn,rootfs)
#define device_initcall(fn) __define_initcall("6",fn,6)
#define device_initcall_sync(fn) __define_initcall("6s",fn,6s)
#define late_initcall(fn) __define_initcall("7",fn,7)
#define late_initcall_sync(fn) __define_initcall("7s",fn,7s)
越靠后优先级越低
②动态加载：
以上全部late_initcall和fs_initcall等宏，全部会重定义成module_init
#define module_init(initfn) \
static inline initcall_t __inittest(void) \ /*定义此函数用来检测传入函数的类型,并在编译时提供警告信息*/
{ return initfn; } \
int init_module(void) __attribute__((alias(#initfn))); /*声明init_modlue为 initfn的别名,insmod只查找名字为init_module函数并调用*/
在以模块方式编译一个模块的时候，会自动生成一个xxx.mod.c文件， 在该文件里面定义一个struct module变量，并把init函数设置为上面的init_module() ，而上面的这个init_module，被alias成模块的初始化函数。也就是说，模块装载的时候(insmod，modprobe)，sys_init_module()系统调用会调用module_init指定的函数。
驱动中的延时
mdelay()、udelay()、ndelay()为阻塞性延时，精度比较高，可以低于10ms；
msleep()由于是任务调度性的延时，所以精度最大只能到系统的心脏节拍频率。
中断
共享中断的嵌套使能和禁能规则：使用desc->depth记录__disable_irq从0开始的调用次数，
后面多次调用__enable_irq对desc->depth逐渐，为1时正式使能，因此在未调用disable的
情况下调用enable会有"Unbalanced enable for IRQ %d\n"警告。
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