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RSS订阅原创 四轴思路（持续更新）
遥控器：发送数据 MPU6050：加速度做一维卡尔曼滤波，角速度做一介低通滤波。 然后四元数姿态解算。 接着串级PID控制平衡，外环角度环，内环角速度环。 高度控制：高度和速度进行互补滤波（气压计得到的是高度，速度通过Z轴加速度积分获得，而加速度通过陀螺仪的Z轴得到。） 最后电机输出。四元数姿态解算公式： 第一行为载体坐标下X方向单位化向量，第一列为x向量，第二列为y向量，第三列为z
2017-10-12 02:54:32
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空空如也
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