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原创 四轴思路(持续更新)
遥控器:发送数据 MPU6050:加速度做一维卡尔曼滤波,角速度做一介低通滤波。 然后四元数姿态解算。 接着串级PID控制平衡,外环角度环,内环角速度环。 高度控制:高度和速度进行互补滤波(气压计得到的是高度,速度通过Z轴加速度积分获得,而加速度通过陀螺仪的Z轴得到。) 最后电机输出。四元数姿态解算公式: 第一行为载体坐标下X方向单位化向量,第一列为x向量,第二列为y向量,第三列为z
2017-10-12 02:54:32 637
空空如也
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