MPU6050开发 -- 在 C52 单片机上测试

最新推荐文章于 2024-01-29 10:30:42 发布

聚优致成

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分类专栏： MPU6050开发

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用了三篇文章，从 MPU6050的初识，相关基本概念，到 I2C/SPI通信协议都讲了一下。现在可以上手来测试了。

手头没有什么Arduino的开发板，只有两款，一个是郭天祥的STC89C52单片机，另一个S5PV210的开发板。

那么接下来先在C52单片机上测试.

一、连接单片机板

MPU6050 电路图，参看：MPU6050开发 -- 初识

从电路图上看了引出四根线：电源、GND、SCL、SDA. 连接单片机板。

单片机部分电路图：

思考：SCL、SDA应该接在单片机的哪个I/O口呢？

STC89C52 没有集成 I2C 控制器，只能通过软件模拟方法实现 I2C 功能，因此，普通I/O口都可以实现，不需要固定。你可以任意使用 STC89C52 单片机两个引脚，作为数据和时钟，然后自己编写模块 I2C 代码。

那么我们就定义51单片机端口：
//****************************************
sbit SCL=P1^5; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^4; //IIC数据引脚定义

//****************************************

二、测试程序

该程序为测试程序去掉了LCD部分修改而来，具体的程序分析，下一篇文章再讲。

//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 2012.3.1
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// 使用单片机STC89C52
// 晶振：11.0592M
// 显示：串口
// 编译环境 Keil uVision2
//****************************************
#include <REG52.H>	
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library	
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
sbit    SCL=P1^5;			//IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^4;			//IIC数据引脚定义
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define	WHO_AM_I		0x75	//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//**************************************************************************************************
//定义类型及变量
//**************************************************************************************************
uchar dis[6];					//显示数字(-511至512)的字符数组
int	dis_data;					//变量
//**************************************************************************************************
//函数声明
//**************************************************************************************************
void  Delay5us();
void  delay(unsigned int k);										//延时						
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
//********************************MPU6050操作函数***************************************************
void  InitMPU6050();											//初始化MPU6050
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();

void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);						//读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);	    //向I2C写入数据
//********************************************************************************
//整数转字符串
//********************************************************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
	if(temp_data<0)
	{
		temp_data=-temp_data;
		*s='-';
	}
	else *s=' ';

	*++s =temp_data/10000+0x30;
	temp_data=temp_data%10000;     //取余运算

	*++s =temp_data/1000+0x30;
	temp_data=temp_data%1000;     //取余运算

	*++s =temp_data/100+0x30;
	temp_data=temp_data%100;     //取余运算
	*++s =temp_data/10+0x30;
	temp_data=temp_data%10;      //取余运算
	*++s =temp_data+0x30; 	
}
//******************************************************************************************************
//串口初始化
//*******************************************************************************************************
void init_uart()
{
	TMOD=0x21;				
	TH1=0xfd;		//实现波特率9600（系统时钟11.0592MHZ）		
	TL1=0xfd;		
		
	SCON=0x50;
	PS=1;      //串口中断设为高优先级别
	TR0=1;	   //启动定时器			
	TR1=1;
	ET0=1;     //打开定时器0中断			
	ES=1;	
	EA=1;
}
//*************************************************************************************************
//串口发送函数
//*************************************************************************************************
void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
    SBUF=send_data;  
	while(!TI);TI=0;	  
}
//*************************************************************************************************
//************************************延时*********************************************************
//*************************************************************************************************
void delay(unsigned int k)	
{						
	unsigned int i,j;				
	for(i=0;i<k;i++)
	{			
		for(j=0;j<121;j++);
	}						
}
//************************************************************************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//注意当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//************************************************************************************************
void Delay5us()
{
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//*************************************************************************************************
//I2C起始信号
//*************************************************************************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//*************************************************************************************************
//I2C停止信号
//*************************************************************************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************************************************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************************************************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//****************************************************************************************************
//I2C接收应答信号
//****************************************************************************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//*****************************************************************************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//*****************************************************************************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//******************************************************************************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//*****************************************************************************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//*******************************************************************************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//*******************************************************************************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
	uchar REG_data;
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
	I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始	
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
	REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
	I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
	I2C_Stop();                    //停止信号
	return REG_data;
}
//******************************************************************************************************
//初始化MPU6050
//******************************************************************************************************
void InitMPU6050()
{
	Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠状态
	Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
	Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
	Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
	Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//******************************************************************************************************
//合成数据
//******************************************************************************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
	uchar H,L;
	H=Single_ReadI2C(REG_Address);
	L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
	return ((H<<8)+L);   //合成数据
}
//******************************************************************************************************
//超级终端（串口调试助手）上显示10位数据
//******************************************************************************************************
void Display10BitData(int value)
{  uchar i;
//	value/=64;							//转换为10位数据
	lcd_printf(dis, value);			//转换数据显示
	for(i=0;i<6;i++)
	{
    SeriPushSend(dis[i]);
    }

  // 	DisplayListChar(x,y,dis,4);	//启始列，行，显示数组，显示长度
}
//*******************************************************************************************************
//主程序
//*******************************************************************************************************
void main()
{ 
	delay(500);		//上电延时		
	init_uart();
	InitMPU6050();	//初始化MPU6050
	delay(150);
	while(1)
	{
		SeriPushSend('A');  
		SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('X'); SeriPushSend(':'); 
		Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H));	//显示X轴加速度
		SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('Y'); SeriPushSend(':');
		Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H));	//显示Y轴加速度
		SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('Z'); SeriPushSend(':');
		Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H));	//显示Z轴加速度
		SeriPushSend(0x20); 
        SeriPushSend('G');  
		SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('X'); SeriPushSend(':');
		Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H));		//显示X轴角速度
		SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('Y'); SeriPushSend(':');
		Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H));		//显示Y轴角速度
		SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('Z'); SeriPushSend(':');
		Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H));		//显示Z轴角速度	     
		SeriPushSend(0x0d); 
        SeriPushSend(0x0a);//换行，回车
		delay(2000);
	}
}

三、使用keil烧写程序

这部分之前讲过，参看：Keil uVision4使用总结

四、测试

打开串口调试工具进行测试。

如果引脚接错会打印 -00001，正确打印信息如下图。

A 为三轴MEMS加速度计，G为三轴MEMS陀螺仪。挪动MPU6050模块，则数据变化。

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