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RSS订阅原创 轨迹优化 | 基于ESDF的共轭梯度优化算法(附ROS C++/Python仿真)
共轭梯度法的核心原理是求解优化问题的共轭向量组作为优化方向，由于优化方向间彼此正交，故每次迭代只需沿着一个方向寻优而互不影响。本文设计基于ESDF的障碍约束、曲率约束和平滑约束，基于ROS C++和Python提供了共轭梯度法的轨迹优化实践案例
2024-07-23 09:09:44
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原创 ROS2从入门到精通2-3：详解机器人3D物理仿真Gazebo与案例分析
本文详细介绍了Gazebo是什么？为什么要使用这个工具？清晰地列出了Gazebo的安装流程和界面的基本功能元素；并用实例讲解了用Gazebo搭建自定义地图的过程
2024-07-18 09:17:42
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原创 ROS2从入门到精通5-1：详解代价地图与costmap插件编写(以距离场ESDF为例)
一文总结ROS2代价地图的核心概念与配置，并以欧氏符号距离场障碍层为案例，介绍代价地图插件的编写方法，图文并茂加深理解
2024-07-15 09:49:47
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原创 Conan安装与C++第三方环境配置保姆级图文教程(附速查字典)
Conan是一个开源的C/C++包管理器，用于管理和构建C/C++项目所需的依赖库。本文介绍Conan的安装、常见操作，并给出一个实际案例加深理解
2024-07-02 16:18:42
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原创 轨迹规划 | 图解模型预测控制MPC算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
模型预测控制MPC是一种先进的控制策略，广泛应用于工程领域。它通过建立动态系统的数学模型，并基于当前状态进行预测，优化未来一段时间内的控制动作，以达到最优的控制效果。本文基于差速轮式移动机器人，推导MPC在路径跟踪问题的应用，并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
2024-07-02 09:11:41
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原创 ROS2从入门到精通2-2：详解机器人3D可视化工具Rviz2与案例分析
本文详细介绍了Rviz是什么？为什么要使用这个工具？清晰地列出了Rviz的安装流程和界面的基本功能元素；讲解了Rviz基本数据类型与话题，并用两个实例深入理解Rviz数据可视化的过程
2024-06-26 10:00:00
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原创 ROS2从入门到精通4-4：局部控制插件开发案例(以PID算法为例)
在ROS2中，局部控制插件为导航系统提供灵活性和可扩展性。本文详细总结ROS2控制器插件开发的范式，并提供基于PID算法的控制插件实现路径跟踪，文章结合开发范式、算法原理和实际开发案例加深理解
2024-06-24 09:19:35
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原创 C++性能分析工具gperftools安装教程与使用案例分析
gperftools是由谷歌开发的一套性能分析工具。它主要用于帮助开发人员更好地了解其程序的性能瓶颈并进行有效的优化。本文介绍gperftools的安装流程，并给出实际案例加深理解
2024-06-17 21:00:47
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原创 轨迹优化 | 图解欧氏距离场与梯度场算法(附ROS C++/Python实现)
距离场在运动规划中则常用于地图建模和轨迹梯度优化。本文图解欧氏距离场EDT的算法原理，并基于双线性插值给出欧氏梯度场的公式推导，并给出ROS C++和Python的算法实现加深理解
2024-06-17 09:29:29
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原创 路径规划 | 图解遗传(GA)算法(附ROS C++仿真)
遗传算法(Genetic Algorithm, GA)是模拟自然界中生物进化过程的一种计算方法，借鉴了基因编码、选择变异等生物学概念。本文系统解析遗传算法的基本概念，并将其应用在路径规划和平滑上，同时给出ROS C++实现加深理解
2024-06-11 09:18:06
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原创 ROS2从入门到精通4-3：全局路径规划插件开发案例(以A*算法为例)
在ROS2中，路径规划插件为导航系统提供灵活性和可扩展性。本文详细总结ROS2规划插件开发的范式，并提供A*算法路径规划插件的实际开发案例加深理解
2024-06-03 09:14:34
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原创 ROS2从入门到精通2-1：launch多节点启动与脚本配置
在ROS2中，launch文件用于优化多个节点的启动流程，经过ROS2的启动脚本优化，使得系统的启动和管理更加便捷和高效，也更适合复杂系统的部署和管理。
2024-05-30 09:18:34
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原创 路径规划 | 图解粒子群(PSO)算法(附ROS C++仿真)
粒子群算法(PSO)的基本思想是模拟鸟群觅食机制，将鸟类的觅食方向分为自我认知部分和社会部分，个体自主探索群体周围空间的同时，也随着群体的主流方向前进，不断逼近最优目标。本文详解PSO算法基本概念，并给出ROS C++实现加深理解
2024-05-27 09:27:14
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原创 ROS2从入门到精通4-1：运动规划仿真环境Nav2搭建与导航测试
本文从零开始带你安装官方移动机器人TurtleBot3和Nav2导航功能包，体验ROS2的可视化仿真工具Gazebo与RVIZ，同时给出了常见问题的解决方案
2024-05-23 09:29:17
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原创 碰撞检测 | 1D/2D碰撞时间TTC模型理论推导(附Python实现)
碰撞时间TTC是驾驶行为研究中常用的重要概念，常用于交通流畅性和安全性分析的重要风险指标，并为轨迹规划和决策提供量化依据。本文详细推导一维和二维TTC计算模型，并给出二维车辆TTC计算Python代码加深理解
2024-05-20 09:18:04
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原创 ROS从入门到精通4-3：制作Docker镜像文件Dockerfile
Dockerfile是用来构建Docker镜像的构建文件，是由一系列命令和参数构成的脚本。本文详细介绍Dockerfile的基本指令，并提供一个构建ROS运动规划镜像的实际案例
2024-05-16 09:32:49
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原创 轨迹规划 | 图解纯追踪算法Pure Pursuit(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
纯追踪算法(Pure Pursuit)参考了人类驾驶行为，其基本思想是在待跟踪路径上设置预瞄点(goal-ahead)，通过简单的几何方法驱动机器人跟踪预瞄点直至抵达目标位置.本文详细推导纯追踪算法的理论原理及其变种——自适应纯追踪算法(APP)和规范化纯追踪算法(RPP)，并提供ROS C++/Python/Matlab三种仿真实现加深理解
2024-05-13 09:16:47
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原创 Carla基础 | Carla预编译版安装与ROS联合仿真图文教程
Carla是一个开源的自动驾驶仿真平台，旨在帮助开发者设计、训练和评估自动驾驶系统。本文详细介绍Carla预编译版与carla-ros-bridge的安装流程，并给出与ROS进行联合仿真的实际案例，为后续实验做准备
2024-05-06 09:11:45
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原创 路径规划 | 详解混合A*算法Hybrid A*(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Hybrid A*算法通过结合连续状态空间搜索、运动约束考虑和轨迹优化等技术，弥补了普通A*算法在高维连续空间和的不足，提高了路径规划的效率和鲁棒性，广泛应用于车规级路径规划。本文详细图解Hybrid A*算法的原理——启发式、维诺耗散项、节点扩展法则等，并给出ROS C++、python、matlab三种语言的仿真实现加深理解
2024-04-29 09:02:53
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原创 ROS2从入门到精通0-5：CMakeLists与setup.py编写(附常用配置文件语法)
本文介绍ROS2中构建功能包常用的文件，包括CMakeLists.txt、package.xml、setup.py等，并介绍xml、yaml等配置文件的语法，一文梳理琐碎的知识
2024-04-25 10:10:26
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原创 文本嵌入新方案：合合信息acge模型荣登C-MTEB榜首
C-MTEB是最权威的中文语义向量评测基准之一，近期，合合信息发布的最新文本嵌入模型acge模型荣登C-MTEB榜首，让我们一起深入看看acge模型的核心逻辑吧
2024-04-22 10:19:55
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原创 ROS2从入门到精通1-3：详解ROS2动作通信机制与自定义动作
动作通信机制提供了一种用于执行长时间运行任务的方式，在机器人导航、机械臂控制方面广泛应用，本文介绍动作通信的目标、反馈与结果模型，给出基于turtlesim旋转的编程案例(C++/Python)，最后介绍了自定义动作的一般编程流程，便于定制化动作。
2024-04-15 09:58:32
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原创 轨迹规划 | 图解最优控制LQR算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
若系统动力学特性可以用一组线性微分方程表示，且性能指标为状态变量和控制变量的二次型函数，则此类最优控制问题称为线性二次型问题。LQR是求解线性二次型问题常用的求解方法之一。本文详细推导离散黎卡提迭代方程，以及基于差速轮式移动机器人的LQR算法，并给出基于ROS C++/Python/Matlab三种语言的算法仿真实现加深理解
2024-04-08 10:10:38
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原创 ROS2从入门到精通1-2：详解ROS2服务通信机制与自定义服务
服务通信是ROS2的基本通信机制之一，本文图解ROS2中话题服务原理，并通过实例编程进行阐述，此外也给出了自定义服务的流程。每个案例均采用C++和Python两种语言实现加深理解
2024-04-01 09:21:53
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原创 ROS2从入门到精通0-4：ROS2核心架构与常用指令大全
本文介绍ROS2的核心架构，各个文件、目录的用途，并整理了常用命令(功能包相关、节点相关、话题相关、参数相关、播包录包相关、服务相关、动作相关、生命周期相关)
2024-03-28 10:07:57
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原创 曲线生成 | 图解Reeds-Shepp曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Reeds-Shepp曲线是一种用于描述在平面上从一个点到另一个点最优路径的数学模型，被广泛应用于路径规划和运动规划问题。本文详细介绍Reeds-Shepp曲线的48种运动模式、坐标变换原理、时间翻转-反射变换-后向变换，并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
2024-03-25 07:53:16
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原创 ROS2从入门到精通0-3：VSCode 搭建 ROS2 工程环境
为了提高开发效率，可以先安装集成开发工具和使用方便的工具，本教程用VSCode搭建ROS2工程环境
2024-03-20 13:06:20
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原创 ROS2从入门到精通1-1：详解ROS2话题通信机制与自定义消息
话题通信是ROS2的基本通信机制之一，本文图解ROS2中话题通信原理，并通过实例编程(/cmd_vel控制turtlesim)进行阐述，此外也给出了自定义消息的流程。每个案例均采用C++和Python两种语言实现加深理解
2024-03-18 09:05:16
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原创 ROS2从入门到精通0-2：ROS2简介、对比ROS1与详细安装流程
ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。本文作为ROS2入门的第一节，主要介绍为什么引入机器人操作系统，ROS的发展历程，为什么在ROS1的基础上要进一步引入ROS2，并给出详细的ROS2安装测试流程
2024-03-11 09:15:13
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原创 ROS从入门到精通4-2：Docker安装ROS、可视化仿真与终端复用
本文详细介绍如何在Docker中安装ROS，并进行Rviz、Gazebo等可视化仿真。为了更好地与Docker配合，本文还介绍了终端复用工具Tmux，并总结了其常用命令
2024-03-07 09:09:09
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原创 【已解决】ROS2编译过程中SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated
解决ROS2 colcon build编译过程中的SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools.警告
2024-03-06 13:42:26
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原创 【已解决】conda环境下ROS2 colcon build编译选择特定python解释器
ROS2 colcon编译过程中rosidl_generator_py.import_type_support_impl.UnsupportedTypeSupport: Could not import 'rosidl_typesupport_c' for package以及ImportError: version GLIBCXX_3.4.30' not found等问题的解决
2024-03-06 13:21:31
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原创 曲线生成 | 图解Dubins曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Dubins曲线通常用于描述在给定转弯半径下的无人机、汽车或船只等载具的最短路径。本文图解Dubins曲线的生成原理，并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
2024-03-04 09:13:34
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原创 曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
本文分插值和近似两个方面介绍B样条曲线的控制点计算，以及曲线生成原理，并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
2024-02-26 09:43:49
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原创 曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(基本概念与节点生成算法)
为了解决贝塞尔曲线无法局部修正、控制性减弱、曲线次数过高、不易拼接的缺陷，引入B样条曲线(B-Spline)。本文介绍B样条曲线的基本概念：节点向量、支撑性、次数阶数、加权性质、节点生成算法等，为后续曲线计算打下基础。
2024-02-19 10:19:29
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原创 ROS从入门到精通4-1：Docker安装与常用命令总结
Docker可以大幅提高机器人应用程序的可移植性并简化部署，本文介绍docker的安装流程与常用命令
2024-02-05 09:44:46
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2019年美赛优秀论文中文英文版
2024-03-15
2020年美赛优秀论文中文版
2024-03-15
电赛机器人项目-D*路径规划算法(Python实现)
2024-03-15
大学生创新创业训练项目-基于DWA的机器人路径规划(Python实现)
2024-03-15
drow 2d激光雷达点云数据集
2024-03-06
基于Hybrid A*的路径规划(Matlab实现)
2024-03-06
yolov9-Pytorch源代码
2024-03-06
基于Dijkstra的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于深度优先搜索（DFS）的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于三次样条(cubic spline)的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Clothoid的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Closed Loop RRT*的路径规划算法(Python实现)
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基于Batched Informed RRT*的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于B样条曲线的路径规划(Python实现)
2024-03-05
基于贝塞尔曲线的路径规划(Python实现)
2024-03-05
双向广度优先搜索(BBFS)路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
广度优先搜索(BFS)路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
D* Lite路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
D*路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
双向A*路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
VGG-11、VGG-16、VGG-19 Pytorch算法复现
2024-03-04
Resnet Pytorch算法复现
2024-03-04
DenseNet Pytorch算法复现
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KD树实现源码+可视化实例演示
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Windows下跑通ORBSLAM实验
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空空如也
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