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RSS订阅原创 深度强化学习 | 图文详细推导软性演员-评论家SAC算法原理
软性演员-评论家(Soft Actor-Critic, SAC)算法是基于最大熵原理的离线策略方法，具有高效的采样效率和泛化能力。本文从最大熵贝尔曼方程的引入动机出发，介绍SAC算法的三个核心参数化步骤与算法流程
2025-05-14 14:04:07
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原创 基于Piecewise Jerk Speed Optimizer的速度规划算法(附ROS C++/Python仿真)
分段加加速度优化(Piecewise Jerk Speed Optimizer, PJSO)算法是常用的纵向速度优化方式，核心原理是用三次多项式表示s-t图中每个时间区间的速度曲线，并约束每个区间加加速度相等。本文详细推导PJSO算法的原理，并提供ROS C++和Python仿真加深理解
2025-05-06 09:05:54
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原创 无人船 | 图解基于LQR控制的路径跟踪算法(以全驱动无人艇WAMV为例)
若系统动力学特性可以用一组线性微分方程表示，且性能指标为状态变量和控制变量的二次型函数，则此类最优控制问题称为线性二次型问题。LQR是求解线性二次型问题常用的求解方法之一。本文详细推导离散黎卡提迭代方程，以及全驱动无人艇WAMV的LQR算法，并进行仿真验证
2025-04-28 09:32:47
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原创 无人船 | 图解基于PID控制的路径跟踪算法(以欠驱动无人艇Otter为例)
欠驱动无人船路径跟踪控制通过二自由度独立调节实现精确轨迹跟随，其核心在于建立基于运动学模型的PID多环控制架构。系统将船体运动解耦为纵向推进与航向调整三个正交自由度，每个自由度采用独立的PID控制器生成推力指令，形成闭环反馈控制回路。本文图解基于PID的欠驱动无人船路径跟踪算法原理，并通过跟踪效果分析验证算法效果
2025-04-23 19:26:24
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原创 无人船 | 图解基于PID控制的路径跟踪算法(以全驱动无人艇WAMV为例)
全驱动无人船路径跟踪控制通过三自由度独立调节实现精确轨迹跟随，其核心在于建立基于运动学模型的PID多环控制架构。系统将船体运动解耦为纵向推进、横向位移与航向调整三个正交自由度，每个自由度采用独立的PID控制器生成推力指令，形成闭环反馈控制回路。本文图解基于PID的无人船路径跟踪算法原理，并通过跟踪效果分析验证算法效果
2025-04-21 09:40:05
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原创 无人船 | 图解基于视线引导(LOS)的无人艇制导算法
视线引导法(Line of Sight, LOS)制导的核心原理是驱动USV的艏摇角精确对准视线角并对其进行适当的航速控制，引导USV到达期望的路径点实现轨迹跟踪。本文以无人船为被控对象，详细推导LOS制导原理，并提供稳定性证明
2025-04-14 09:14:54
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原创 运动规划实战案例 | 基于四叉树分解的路径规划(附ROS C++/Python仿真)
四叉树源于计算机图形学中对二维空间的层次化分割思想：通过递归地将空间拓扑划分为四个象限，使得四叉树在面对非均匀分布的环境时，能够显著降低数据存储与处理的冗余度。本文详细介绍基于四叉树路径规划的具体原理，并采用ROS C++和Python进行算法实现加深理解
2025-04-08 08:59:23
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原创 深度强化学习 | 基于优先级经验池的DQN算法(附Pytorch实现)
传统DQN的均匀采样经验回放机制存在效率瓶颈，即均匀采样经验忽略了不同经验对训练的贡献差异。优先级深度Q网络(Prioritized Replay DQN)的核心思想是通过赋予高价值经验更高的采样概率，加速模型收敛并提升性能。本文基于具体案例解析优先级深度Q网络的核心原理，并通过pytorch实现加深理解
2025-03-31 09:11:29
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原创 无人船 | 基于ROS的轻量级多无人艇自主导航仿真框架
无人水面艇USV是海上自主无人系统的关键组成部分，在民用、军用领域应用广泛，例如海上救援、水质测量、扫雷反潜等，因此对USV导航算法的研究具有重要意义。为了便于进行USV相关算法的验证与部署，本文介绍的这套基于ROS的多无人艇的自主导航仿真平台，轻量化地实现了建图、规划、控制等多种功能，同时自研框架保证了功能的高度可拓展和可定制
2025-03-24 09:24:20
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原创 轨迹优化 | 基于梯度下降的路径规划算法(附ROS C++/Python仿真)
基于梯度下降的路径规划算法可以通过预定义的代价势场，融合地形坡度、障碍物风险等多元约束，实现复杂环境的快速规划。本文介绍梯度下降路径规划算法的最优性原理，以及一个基于最短路径的代价势场构建案例，并提供了ROS C++和Python仿真加深理解
2025-03-18 09:02:35
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原创 运动规划实战案例 | 基于可视图的路径规划算法(附ROS C++/Python仿真)
可视图(Visibility Graph)是由运动环境中障碍物抽象而成的多边形顶点构建的可通行路网，将路径搜索问题从原始的连续坐标空间映射到离散的拓扑图空间，大幅降低了规划复杂度。本文讲解可视图的构建原理以及基于可视图的路径规划算法，提供ROS C++/Python算法仿真加深理解
2025-03-10 09:36:04
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原创 深度强化学习 | 详解过估计现象与Double DQN算法(附Pytorch实现)
无论Q-Learning还是DQN都存在过估计(overestimation)现象，过估计会导致智能体倾向于选择被高估的动作，可能陷入局部最优策略，降低学习效率和最终性能。本文通过一个案例和公式推导详细阐述了过估计现象产生的原因，并介绍了缓解过估计现象的DQN改进版本DDQN算法，提供了Pytorch实现以及在CartPole-v1任务的训练表现加深理解
2025-03-03 11:33:00
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原创 碰撞检测 | 图解凸多边形分离轴定理(附ROS C++可视化)
凸多边形的碰撞判定可通过分离轴定理（Separating Axis Theorem, SAT）在多项式时间内完成，且无需复杂的三角剖分。本文图解分离轴定理的核心步骤：多边形判凸、计算投影轴、判断投影重叠等，并提供ROS C++的算法实现和可视化加深理解
2025-02-24 10:01:14
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原创 轨迹优化 | 基于LBFGS优化器的无约束路径平滑(附ROS C++仿真)
L-BFGS算法是一种用于求解大规模无约束优化问题的拟牛顿法，适用于高维轨迹优化问题求解。本文结合障碍代价、平滑代价、曲率代价设计目标函数，通过浙大LBFGS-Lite求解库进行优化求解，并基于ROS C++仿真对比验证优化前后轨迹的性能
2025-02-17 10:00:22
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原创 ROS2从入门到精通3-2：详解xacro语法并优化封装urdf
xacro为urdf文件提供了封装性，使机器人描述更安全、更精简、更高效，是自主设计机器人必不可少的基础技能
2025-02-06 19:33:48
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原创 ROS2从入门到精通3-1：详解urdf语法并自定义机器人
统一机器人描述格式(URDF)以XML标签文件的方式描述机器人的部分结构并可被C++内置解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件，为机器人定制化打下基础。
2025-02-06 19:31:54
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原创 轨迹优化 | 基于ESDF的非线性最小二乘法路径平滑(附ROS C++仿真)
本文通过非线性最小二乘法的思想建模路径平滑问题，基于Ceres求解器求解，使当前路径在平滑项、曲率项和基于ESDF距离场计算的障碍项三个指标上的累计代价最小，以获得有障碍约束的优化结果。最后，通过ROS C++进行优化算法实现与可视化加深理解
2025-01-21 10:08:56
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原创 轨迹优化 | 基于贝塞尔曲线的无约束路径平滑与粗轨迹生成(附ROS C++/Python仿真)
本节介绍基于贝塞尔曲线的路径平滑算法原理，通过从路径到粗轨迹的变换将上游规划的离散路径点转为连续的多项式轨迹，为进一步的轨迹优化做准备；通过Python算法实验和进一步的ROS C++算法仿真进行验证，加深对原理的理解
2025-01-14 09:41:13
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原创 无人船 | 图解推导三自由度USV的运动学和动力学建模
本文从六自由度无人船的定义出发，详细推到了USV的运动学和动力学模型，为USV规划、控制算法设计打下基础
2025-01-06 10:51:07
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原创 ROS2从入门到精通3-3：Solidworks三维建模并导入Rviz、Gazebo图文教程
本文介绍如何通过Solidworks三维建模自主设计机器人模型，并导入ROS环境进行应用开发，脱离对于官方固定模型的依赖，实现仿真的定制化
2024-12-30 09:01:14
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原创 障碍感知 | 基于KD树的障碍物快速处理(附案例分析与ROS C++仿真)
KD树是一种用于高维空间数据的高效数据结构，广泛应用于机器人障碍物感知与处理中，使机器人可以实时检测到路径上的障碍物，及时调整其运动轨迹避免碰撞。本文通过一个案例介绍KD树的构建和查询算法，并给出常用的最近邻、K近邻和圆形近邻的实现，以及在ROS中的算法仿真加深理解
2024-12-23 10:10:03
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原创 障碍感知 | 基于2D激光点云的行人检测器DROW算法详解(附Python实现与ROS仿真)
DROW检测器是第一个基于深度学习的2D激光雷达行人检测算法。本文基于DROW数据集训练DROW检测器，并将其部署到ROS行人仿真环境中测试检测效果，为室内机器人的环境感知打下基础
2024-12-16 10:27:58
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原创 数值优化 | 详解拟牛顿法之SR1、DFP、BFGS、L-BFGS(附案例分析与Python实现)
为了克服牛顿法计算复杂度高的缺陷，引入拟牛顿法框架对二阶海森矩阵进行近似求解。本文串讲拟牛顿法的经典算法SR1、DFP、BFGS以及L-BFGS，并给出Python实现和案例分析加深理解
2024-12-09 10:05:20
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原创 合合信息亮相鲁迅书局，扫描全能王黑科技扫出你的“能量buff”
11月29日，合合信息旗下扫描全能王亮相上海鲁迅书局，带来了传统文化和现代科技的跨时空碰撞。很荣幸参加这次扫出你的能量buff快闪活动体验以及KOL线下交流见面会，零距离体验黑科技。希望通过本次的分享，能够让众多不能到现场的小伙伴感受智能文档处理、智能图像处理的无限魅力与广阔前景
2024-12-03 09:32:28
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原创 数值优化 | 非线性最小二乘优化器Ceres安装教程与应用案例
Ceres是一个开源的 C++ 库，用于求解大规模非线性最小二乘问题。本文提供了简便的Ceres一键安装脚本，介绍了Ceres库的基本概念：非线性最小二乘、残差块、代价函数等，并给出Powell函数优化和非线性曲线拟合的案例，加深对Ceres库的应用理解，为后续基于非线性最小二乘的轨迹优化打下基础
2024-11-25 10:26:58
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原创 【已解决】/usr/bin/ld: cannot find -lxxx与cannot open shared object file: No such file or directory
解决编译时找不到动态链接库或运行时找不到动态链接库导致的报错
2024-11-18 17:55:39
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原创 轨迹优化 | 基于Savitzky-Golay滤波的无约束路径平滑(附ROS C++/Python仿真)
Savitzky-Golay滤波器被广泛应用于信号降噪，其特点在于在滤除噪声的同时可以确保信号的形状、宽度不变。本文应用Savitzky-Golay滤波进行无约束路径平滑问题，给出了详细的Savitzky-Golay滤波卷积参数推导流程，并基于ROS C++/Python进行算法实现加深理解
2024-11-18 09:30:54
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原创 数值优化 | 图解牛顿法、阻尼牛顿法与高斯牛顿法(附案例分析与Python实现)
牛顿法属于经典的二阶无约束优化方法，具有收敛速度快的特点。本文从一个引例出发，系统介绍牛顿迭代法、阻尼牛顿法、高斯牛顿法这三个经典的牛顿类算法，并基于Python实现，给出曲线拟合的案例进行算法的分析对比
2024-11-12 09:44:08
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原创 路径规划 | ROS中多个路径规划算法可视化与性能对比分析
我们希望能够有一种方式定性、定量地对比不同路径算法的性能。本文通过设计一个ROS可视化插件的形式，帮助大家进行规划算法的定性、定量对比实验，并提供了常用的定量指标计算方法
2024-11-05 09:12:07
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原创 路径跟踪 | 基于差速运动学的有模型PID算法(附ROS C++仿真)
在某些情况下，无模型PID可能面临系统稳定性问题，特别是在非线性系统中。当我们明确知道系统的动力学模型时，可以考虑采用有模型的PID算法更精确地调整PID参数，优化控制性能。本文介绍基于差速运动学模型的PID路径跟踪算法，并通过微分同胚的概念揭示非线性系统反馈线性化的本质，最后提供ROS C++算法实现加深理解
2024-10-28 10:02:54
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原创 PRCV2024：可信AI向善发展与智能文档加速构建
在PRCV2024中，合合信息图像算法研发总监郭丰俊老师针对生成式人工智能时代下图像内容安全和智能文档加速的相关技术，分享了自己的独到见解，并介绍了合合信息在这两个方向上取得的进步。接下来，让我们深入了解一下GAI在智能文档领域带来的挑战与机遇。
2024-10-23 09:53:50
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原创 数值优化 | 图解梯度下降法与共轭梯度下降法(附案例分析与Python实现)
在复杂环境中，机器人需要寻找从起始点到目标点的最优路径。通过将路径表示为一个代价函数，梯度下降法可以用于最小化该代价，从而找到最符合期望的路径。本节从数值优化的层面介绍梯度下降法和共轭梯度法的原理、共同点和不同点，并给出基于python的案例实现加深理解
2024-10-21 09:20:16
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原创 数值优化 | 图解线搜索之Armijo、Goldstein、Wolfe准则(附案例分析与Python实现)
线搜索是无约束优化问题中的关键算法之一。本节介绍非精确线搜索的Armijo、Goldstein、Wolfe、强Wolfe准则，并给出图例可视化不同准则的区别，最后给出非精确线搜索的Python实现与两个案例分析加深理解
2024-10-14 10:10:21
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原创 碰撞检测 | 图解视线生成Bresenham算法(附ROS C++/Python/Matlab实现)
Bresenham视线生成是一种高效的算法，用于在二维网格上绘制直线。Bresenham算法可以应用在栅格地图中进行一维碰撞检测，即检查起点和终点间直线是否穿过障碍栅格。本文图解Bresenham碰撞检测的原理，并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
2024-10-08 09:54:37
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原创 路径处理 | 关键点提取之Douglas–Peucker算法(附ROS C++/Python实现)
道格拉斯-普克算法(Douglas–Peucker)是一种经典的路径关键点提取算法，其基于分治思想，以采样前后路径误差最小化为目标，提取路径关键点。本文一步步图解Douglas–Peucker算法的流程，并给出ROS C++和Python实现、可视化加深理解
2024-09-23 10:08:21
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原创 碰撞检测 | 图解线段几何与线段相交检测原理(附ROS C++可视化)
线段相交检测是广义多边形计算几何的基础，本文图解线段几何的常见算法，例如线段与线段相交检测(快速排斥与跨立实验)；线段与圆的相交检测；线段与矩形的相交检测。通过ROS C++实现算法并辅以可视化演示加深理解
2024-09-18 09:20:14
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原创 碰撞检测 | 详解圆-矩形碰撞检测与N圆覆盖模型(附ROS C++可视化)
圆是碰撞检测中常用的外接图形。本文介绍机器人与自动驾驶领域常用的N圆覆盖碰撞模型，并介绍圆与矩形的一般化碰撞检测方法，给出基于C++的算法实现ROS的可视化仿真加深理解
2024-09-10 09:18:50
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原创 碰撞检测 | 详解矩形AABB与OBB碰撞检测算法(附ROS C++可视化)
矩形包围盒碰撞检测的核心原理是用矩形近似待检测物体轮廓，通过计算两个矩形间是否有重叠区域来进行碰撞判断。常用的包围形式有轴对齐包围盒(Axis-Aligned Bounding Box, AABB)以及更精细化具有角度的方向包围盒(Oriented Bounding Box, OBB)。本文详解这两种碰撞检测算法，并给出基于C++的算法实现和ROS可视化仿真案例
2024-09-03 10:00:57
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原创 碰撞检测 | 基于ROS Rviz插件的多边形碰撞检测仿真平台
在自动驾驶和机器人领域，多边形碰撞检测在保证规划控制安全性方面发挥了极大的作用。本文的目标就是基于ROS Rviz搭建一个多边形仿真平台，为后续基于多边形的碰撞检测、TTC等算法提供验证环境
2024-08-22 09:25:21
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2019年美赛优秀论文中文英文版
2024-03-15
2020年美赛优秀论文中文版
2024-03-15
电赛机器人项目-D*路径规划算法(Python实现)
2024-03-15
大学生创新创业训练项目-基于DWA的机器人路径规划(Python实现)
2024-03-15
drow 2d激光雷达点云数据集
2024-03-06
基于Hybrid A*的路径规划(Matlab实现)
2024-03-06
yolov9-Pytorch源代码
2024-03-06
基于Dijkstra的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于深度优先搜索（DFS）的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于三次样条(cubic spline)的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Clothoid的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Closed Loop RRT*的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Batched Informed RRT*的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于B样条曲线的路径规划(Python实现)
2024-03-05
基于贝塞尔曲线的路径规划(Python实现)
2024-03-05
双向广度优先搜索(BBFS)路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
广度优先搜索(BFS)路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
D* Lite路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
D*路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
双向A*路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
VGG-11、VGG-16、VGG-19 Pytorch算法复现
2024-03-04
Resnet Pytorch算法复现
2024-03-04
DenseNet Pytorch算法复现
2024-03-04
KD树实现源码+可视化实例演示
2022-10-29
Windows下跑通ORBSLAM实验
2022-06-22
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