1. Ros
1. 历史概述
伴随科学技术发展,人工智能的需求日益增长,机器人领域也迅速发展,响应需求,Willow Garage公司于2010年发布了开源机器人操作系统Ros。
Ros英文全称为robot operating system。如其名,其主要用于硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理,具体表现如动态导航壁障、手臂抓取物品、图像识别等。作为开源系统,其汇集众多社区贡献者项目代码,遵循于BSD许可。
2. 现状概述
目前Ros已在机器人研究领域掀起热潮。以robocup大赛为例,国内许多参赛队伍机器人导航模块采用此系统。中科大“可佳”机器人曾于去年夺得国际赛冠军,不例外,他们也采用ros系统,可见ros潜力可观。
2. Ros原理概述
1 文件系统
1. 包
Ros文件系统主要以包为主,功能程序打包成包以模块形式独立运行。建立包时添加依赖、导入ros官方库或开源包,扩展程序功能模块。包通过CMake编译系统编译,可以在pakage.xml中自行定制编译细节。包的层次结构可见图1.
图1
2. 堆
堆是包的集合,它提供一个完整的功能。