robot operating system概述

1. Ros

1. 历史概述

　　伴随科学技术发展，人工智能的需求日益增长，机器人领域也迅速发展，响应需求，Willow Garage公司于2010年发布了开源机器人操作系统Ros。
　　Ros英文全称为robot operating system。如其名，其主要用于硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，具体表现如动态导航壁障、手臂抓取物品、图像识别等。作为开源系统，其汇集众多社区贡献者项目代码，遵循于BSD许可。

2. 现状概述

　　目前Ros已在机器人研究领域掀起热潮。以robocup大赛为例，国内许多参赛队伍机器人导航模块采用此系统。中科大“可佳”机器人曾于去年夺得国际赛冠军，不例外，他们也采用ros系统，可见ros潜力可观。

2. Ros原理概述

1 文件系统

1. 包

　　Ros文件系统主要以包为主，功能程序打包成包以模块形式独立运行。建立包时添加依赖、导入ros官方库或开源包，扩展程序功能模块。包通过CMake编译系统编译，可以在pakage.xml中自行定制编译细节。包的层次结构可见图1.

图1

2. 堆

　　堆是包的集合，它提供一个完整的功能。

2. 计算图级

1. 节点