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原创 【具身智能利器】NVIDIA Isaac Sim 仿真平台体验测评
通过其高度可定制的特性、丰富的数据生成和处理工具，以及在真实动态环境中的应用验证，为机器人研究提供了一个强大的平台。通过高效的 GPU 加速、直观的用户界面、模块化设计和丰富的社区支持，Isaac Sim 为研究人员和开发者提供了一个强大的工具，加速了机器人和 AI 应用的开发和测试过程。NVIDIA Isaac Sim 作为一个强大的模拟平台，不仅提供了高质量的视觉效果和精确的物理模拟，还通过丰富的传感器支持、模块化设计和强大的计算能力，为学术研究提供了全面的支持。这有助于提高仿真的真实性和可靠性。
2024-11-13 23:19:24
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原创 如何使用 ChatGPT 进行编码和编程
ChatGPT 是一个强大的工具，可以满足许多不同的领域，具体取决于每个人的需求和经验水平。从编码助手到模拟终端，它足够灵活，可以承担大量角色并按照合适的标准执行它们。这使得使用 ChatGPT 进行编码和编程成为一个好主意。另一点值得注意的是，作为人工智能技术的一部分，ChatGPT 一直在成长和学习。它现在能做的事情可能只是几年后将能做的事情的一小部分。这就是为什么程序员应该密切关注软件并看看它会演变成什么。
2024-03-26 23:42:00
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原创 Open AI 的 Sora 是什么？它是如何工作的？应用场景、风险、替代方案、未来意义等
探索 OpenAI 的 Sora：一种突破性的文本到视频 AI，将在 2024 年彻底改变多模态人工智能。探索其功能、创新和潜在影响。OpenAI 最近宣布了其最新的突破性技术——Sora。到目前为止，这种文本到视频的生成人工智能模型看起来令人难以置信，为许多行业带来了巨大的潜力。
2024-02-21 20:52:04
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原创 [ROS 系列学习教程] 关于ROS的网络通讯方式TCP/UDP
*TCP是面向连接的、可靠的流协议，提供超时重发，丢弃重复数据，检验数据，流量控制等功能，保证数据能从一端传到另一端。UDP协议就相当于是写信给对方，寄出去信件之后不能知道对方是否收到信件，信件内容是否完整，也不能得到及时反馈，而TCP协议就像是打电话，你需要知道对方的号码才能打电话，交流的内容可以实时反馈，确保信息的完整性。TCP传输数据稳定可靠，适用于对网络通讯质量要求较高的场景，需要准确无误的传输给对方，比如，传输文件，发送邮件，浏览网页等等。TCP是健壮的，可靠的，并保证以相同的顺序传递数据包。
2023-11-04 21:26:18
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原创 [Qt 教程之Widgets模块] —— QGridLayout栅格布局
与`QBoxLayout`只能在一个方向布局不同，`QGridLayout`可以在网格中布局（垂直和水平两个方向）。
2023-02-12 16:51:38
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原创 [Qt 教程之开始的开始] —— qrc资源文件介绍与使用
Qt工程分组中，除了`Headers`、`Sources`、`Forms`外，还有一个文件夹`Resources`，只有当工程中有图片、音频等资源文件时才会用到。
2022-09-25 08:25:45
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原创 python第三方包离线安装（以matplotlib为例）
一、介绍整篇文章介绍python第三方包离线安装通用方法，单纯离线安装matplotlib，请直接跳到三、离线安装matplotlib我们知道python安装第三方包可以用pip install package 、conda install package 等命令，但实际中总有些不可抗力导致这些命令不能用，这时就需要离线安装第三方包。离线安装包可以在https://pypi.org/https://repo.anaconda.com/pkgs/https://www.lfd.uci.edu
2021-10-14 21:35:07
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原创 [ROS 系列学习教程] ROS与操作系统版本对应关系
Ubuntu和ROS版本对应关系及官方支持结束时间，加粗的为还在支持的版本。UbuntuROSEnd of Life14.04 LTSindigo lglooApril, 201916.04 LTSKinetic KameApril, 202118.04 LTSMelodic MoreniaMay, 202320.04 LTSNoetic Ninjemys (Recommended)May, 2025...............
2021-08-21 22:56:23
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原创 常用数据增强方法（基于pytorch）
技术不重要，而是思想。原则：让训练集与测试集更接近关于名称： 数据增强、数据扩增、数据增广 都是他。方法分类：空间位置：如平移色彩：如灰度图、色彩抖动形状：如放射变换上下文场景：如遮挡、填充具体方法：数据中心化数据标准化缩放裁剪旋转翻转填充噪声添加灰度变换线性变换仿射变换亮度、饱和度及对比度变换在深度学习模型的训练过程中，数据扩增是必不可少的环节。现有深度学习的参数非常多，一般的模型可训练的参数量基本上都是万到百万级别，而训练集样本的数量很难有这么多，数据扩增可以扩
2020-11-01 11:50:25
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原创 梯度下降算法详解（从下山比喻、数学推导到代码实现）
1. 方向导数方向导数：类比于函数的偏导数是函数沿坐标轴方向的变化率，方向导数是函数沿某一射线方向的变化率。定理：如果函数 f(x,y)f(x,y)f(x,y) 在点 P0(x0,y0)P_0(x_0,y_0)P0(x0,y0) 可微分，那么函数在该点沿任一方向 lll 的方向导数存在，且有∂f∂l∣(x0,y0)=fx(x0,y0)cosα+fy(x0,y0)cosβ(1)\left. \frac{\partial f}{\partial l} \right|_{(x_0,y_0)}=
2020-06-04 11:04:55
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原创 向量的内积外积与其几何意义
一、点乘（内积）有向量 a⃗=(x1,y1)，b⃗=(x2,y2)\vec a=(x_1,y_1)，\vec b=(x_2,y_2)a=(x1,y1)，b=(x2,y2)，夹角为 θ\thetaθ，内积为：a⃗⋅b⃗=∣a⃗∣∣b⃗∣cosθ=x1x2+y1y2\vec a \cdot \vec b=|\vec a||\vec b|\cos\theta=x_1x_2 + y_1y_...
2020-04-02 22:45:51
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原创 豪斯多夫（Hausdorff）距离
转于 https://www.cnblogs.com/xlz10/p/3929119.html一、定义给定欧氏空间中的两点集 A={a1,a2,...},B={b1,b2,...}A= \{a_1,a_2,...\},B= \{b_1,b_2,...\}A={a1,a2,...},B={b1,b2,...} ，豪斯多夫（Hausdorff）距离就是用来衡量这两个点集间的距离。...
2020-03-22 18:12:18
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原创 Darknet 输出网络结构详解
先来张图一、各列说明1. layer这一列顾名思义，是层名称。数字是层编号，后面是层名称。conv：卷积层。res：shortcut层（跨层连接，借鉴 resnet 而来，所以用res表示）yolo：YOLO层。route：融合层，就是把层进行合并，然后输出到下一层。（后面再仔细讲）upsample：上采样层。2. filters这是对于 conv 来说的，代表过滤器的通道...
2020-01-28 23:14:42
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原创 Ubuntu关于串口的操作(查看串口信息、串口助手、串口权限)
一、查看本机串口信息1. 串口是否在使用串口在 /dev 目录中，查看串口是否在使用，可以用命令 ls -l /dev/ttyUSB0说明：ls -l：是查看目录的命令，直接用ls或ll也可以。ttyUSB0：是串口名，一般都是tty开头，根据连接设备不同，有的串口名为 ttyS0 ，有的为ttyACM0，后面的0是串口号，按照你的需要改。结果：如果在使用会显示串口文件信息没有...
2019-11-25 18:25:33
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原创 Python实现isbn查询书籍详细信息
如有错误，请疯狂打脸没关系，希望能够指出来。0. 开始的开始一直想做一个图书漂流软件，最近入手（入坑）了微信小程序，添加图书时需要用到isbn查询书籍信息的API（不用也可以，但用户会非常麻烦，强迫症晚期的我又跳入了isbn查询API的坑），但发现别人的API都很贵，豆瓣也收回了API的使用权，估计是要收费了。所以，与其在坑里苦苦挣扎，不如。。。。再挖一个更大的坑，自己做一个。。。1....
2019-10-14 11:45:43
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原创 Linux(Ubuntu)系统查看显卡型号
给我的Ubuntu安装显卡驱动时，需要查看显卡型号，因为我的是Windows/Ubuntu双系统，一开始想到的是去windows查看，然后下载驱动，安装成功。方法一、lspci | grep -i vga后来想看一下linux怎么查看显卡型号，搜到命令lspci | grep -i vga，但返回的是一个十六进制数字代码，如下图：遂，继续百度，但都只是说了命令，没解释返回结果什么意思。又......
2019-03-26 16:35:00
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原创 windows下OpenCV的安装配置部署详细教程
一、简介OpenCV的全称是Open Source Computer Vision Library，是一个跨平台的计算机视觉库。OpenCV是由英特尔公司发起并参与开发，以BSD许可证授权发行，可以在商业和研究领域中免费使用。OpenCV可用于开发实时的图像处理、计算机视觉以及模式识别程序。该程序库也可以使用英特尔公司的IPP进行加速处理。 OpenCV用C++语言编写，它的主要接口也是C+...
2018-08-07 09:09:25
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原创 ubuntu 更新源详细操作步骤
由于linux系统自带的镜像源都在国外，国内用户下载或更新软件会比较慢，有时是非常慢，所以国内某些机构，如大学，研究院所，就在国内建了linux的镜像源服务器共国内linux用户使用，而我们要使用这些源，就要更改自己linux系统的更新源配置文件，接下来详述更新源操作步骤。1. 首先我们要找到国内的镜像源路径我选择了清华的镜像源，链接如下： https://mirrors.tuna.t
2018-01-22 13:23:33
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原创 【论文速递】2025年09周 （Robotics/Embodied AI/LLM）
我们介绍了量化大型语言模型（LLMS）编码和存储上下文信息的方法，表明令牌通常被视为次要的（例如，确定词，标点符号）具有令人惊讶的高环境。值得注意的是，即使仅删除无关的令牌，删除这些代币（尤其是停止词，文章和逗号）也会始终降低对MMLU和Babilong-4K的性能。我们的分析还显示了上下文化与线性之间的密切相关性，其中线性度衡量了从一层的嵌入到下一个的转换如何通过单个线性映射近似。这些发现强调了填充令牌在维护上下文中的隐藏重要性。
2025-05-02 22:35:11
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原创 【论文速递】2025年08周 （Robotics/Embodied AI/LLM）
我们介绍了Meta Mlgym和Mlgym-Bench，这是一个新的框架和基准，用于评估和开发AI研究任务的LLM代理。这是第一个用于机器学习（ML）任务的健身房环境，为培训此类代理的增强学习（RL）算法提供了研究。MLGYM基础由来自计算机视觉，自然语言处理，强化学习和游戏理论等不同领域的13种不同和开放式的AI研究任务组成。解决这些任务需要现实世界中的AI研究技能，例如生成新的想法和假设，创建和处理数据，实施ML方法，培训模型，运行实验，分析结果并在此过程中进行迭代以改进给定的任务。
2025-05-01 10:10:12
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原创 【论文速递】2025年07周 （Robotics/Embodied AI/LLM）
标题作者日期论文链接项目链接我们以系统的方式研究了一个广泛提出的问题：LLMS是否真的了解他们说的话？这与更熟悉的术语随机鹦鹉有关。为此，我们提出了对理解的物理概念理解任务物理学的总结性评估。我们的任务通过使用网格形式的输入来减轻记忆问题，这些输入抽象地描述了物理现象。网格代表了不同水平的理解水平，从核心现象，应用程序示例到类比到网格世界中的其他抽象模式。对我们任务的全面研究表明：（1）最先进的LLM，包括GPT-4O，O1和Gemini 2.0 Flash Thinking，落后于人类落后于40％；
2025-04-26 13:31:20
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原创 【论文速递】2025年06周 （Robotics/Embodied AI/LLM）
尽管大型语言模型在人工智能的许多应用中都促进了突破性，但它们的固有宽容使它们在计算上昂贵且充满挑战，可以在资源受限的设置中部署。在本文中，我们记录了SmollM2的开发，SmollM2是一种最先进的“小”（17亿个参数）语言模型（LM）。为了实现强大的性能，我们使用多阶段训练过程将〜11万亿个数据的SmollM2推出了大约11万亿代币，该过程将Web文本与专门的数学，代码和跟随数据的数据混合在一起。
2025-04-21 23:41:05
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原创 【论文速递】2025年05周 （Robotics/Embodied AI/LLM）
作者: Tianzhe Chu, Yuexiang Zhai, Jihan Yang, Shengbang Tong, Saining Xie, Dale Schuurmans, Quoc V. Le, Sergey Levine, Yi Ma日期: 2025-01-28论文链接: https://arxiv.org/pdf/2501.17161Supervised fine-tuning (SFT)andreinforcement learning (RL)are widely usedpost-trai
2025-04-21 00:44:39
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原创 【论文速递】2025年04周 （Robotics/Embodied AI/LLM）
作者: DeepSeek-AI, Daya Guo, Dejian Yang, Haowei Zhang, Junxiao Song, Ruoyu Zhang, Runxin Xu, Qihao Zhu, Shirong Ma, Peiyi Wang, Xiao Bi, Xiaokang Zhang, Xingkai Yu, Yu Wu, Z. F. Wu, Zhibin Gou, Zhihong Shao, Zhuoshu Li, Ziyi Gao, Aixin Liu, Bing Xue, Bingxu
2025-04-21 00:36:33
847
原创 【论文速递】2025年03周 （Robotics/Embodied AI/LLM）
作者: MiniMax, Aonian Li, Bangwei Gong, Bo Yang, Boji Shan, Chang Liu, Cheng Zhu, Chunhao Zhang, Congchao Guo, Da Chen, Dong Li, Enwei Jiao, Gengxin Li, Guojun Zhang, Haohai Sun, Houze Dong, Jiadai Zhu, Jiaqi Zhuang, Jiayuan Song, Jin Zhu, Jingtao Han, Jingy
2025-04-21 00:12:22
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原创 【论文速递】2025年02周 （Robotics/Embodied AI/LLM）
作者: Xinyu Guan, Li Lyna Zhang, Yifei Liu, Ning Shang, Youran Sun, Yi Zhu, Fan Yang, Mao Yang日期: 2025-01-08论文链接: https://arxiv.org/pdf/2501.04519We present rStar-Math to demonstrate that small language models (SLMs) canrival or even surpass the math reasoni
2025-04-21 00:09:53
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原创 【论文速递】2025年01周 （Robotics/Embodied AI/LLM）
作者: Wenqi Zhang, Hang Zhang, Xin Li, Jiashuo Sun, Yongliang Shen, Weiming Lu, Deli Zhao, Yueting Zhuang, Lidong Bing日期: 2025-01-01论文链接: https://arxiv.org/pdf/2501.00958Compared to image-text pair data, interleaved corpora enable Vision-LanguageModels (VLMs
2025-04-20 23:56:02
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原创 【具身智能利器】NVIDIA Isaac 机器人开发平台新特性
是一个高性能、高保真度的仿真平台，它专为加速机器人的开发而设计。Isaac Sim 基于 NVIDIA 的实时物理引擎 PhysX 和渲染技术，结合了强大的图形处理能力与精确的物理模拟，使得开发者能够在虚拟环境中创建复杂的场景，以测试和验证机器人算法。该平台由 NVIDIA CUDA 加速库、应用框架和 AI 模型组成，提供了全面的工具集，支持从仿真到实际部署的整个机器人系统开发流程。基于 NVIDIA Omniverse 构建，提供基于物理的虚拟环境，用于设计、仿真、测试和训练 AI 驱动的机器人。
2025-03-12 01:34:15
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原创 【AimRT】AimRT Hello World
官方 Hello World 文档链接：https://docs.aimrt.org/tutorials/quick_start/helloworld_cpp.html这里对其增加一些说明。目前 AimRT 仅支持从源码安装，并且对于第三方依赖，也是通过拉取源码的方式安装，该方式通过 CMake 的FetchContent 实现，虽然该方式可以增强AimRT环境配置的兼容性，但对于封闭网络开发与网络不好的用户不太友好，而且部署一次环境是局部生效的，同一台电脑再新建一个工程还需要拉取源码安装一次。
2025-01-04 21:30:16
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原创 【AimRT】AimRT 安装与环境配置
对gcc要求版本最小为11.4，对CMake要求版本最小为 3.24，Ubuntu 22.04 匹配的CMake版本为3.22，所以CMake需要自行升级安装，具体安装步骤见。这个demo只是简单启动了 AimRT 没有配置任何东西，所以上面的执行器、日志、Rpc、Channel等都是空的默认状态，后面我们尝试配置他们。对Python最低要求为3.10，对 glibc 要求最低版本为 2.28，Ubuntu22.04 自带版本都满足要求。目前C++版本仅支持从源码构建安装，首先下载AimRT源码，
2024-12-30 22:36:17
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原创 【AimRT】现代机器人通信中间件 AimRT
AimRT是智元机器人公司自主研发的一款机器人通信中间件。AimRT 是一个面向现代机器人领域的运行时开发框架。它基于 C++20 开发，轻量且易于部署，在资源管控、异步编程、部署配置等方面具有更现代的设计。旨在为开发者提供一个轻量化的 ROS2 替代中间件；AimRT 致力于整合机器人端侧、边缘端、云端等各种部署场景的研发。它服务于现代基于人工智能和云的机器人应用，提供完善的调试和性能分析工具链，以及良好的可观测性支持。AimRT 还提供了全面的插件开发接口，具有高度可扩展性。
2024-12-30 22:30:04
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原创 【ROS2】ROS2 Hello World （Python实现）
只对当前终端有效，新打开终端仍需再执行该命令，为了避免每次执行，可以把该命令加到当前用户的。ROS2建议创建一个 License 文件以说明该功能包的发布许可。编译成功后，会在ros2_learning目录下生成。不过这样需要知道节点的具体路径，实际中操作较麻烦。欢迎大家加QQ群，一起讨论学习：894013891。hello_world_py：自定义功能包名称。命令，可以根据包名和节点名，在任何目录执行。文件中，该文件在用户的。
2024-12-02 22:51:48
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原创 Ubuntu22.04 打开 Flameshot 会先全屏截图的问题
Wayland是一种现代、轻量级的显示服务器协议，旨在为Linux和其他类Unix操作系统提供一个高效、可扩展的图形显示系统。，然后重启系统即可切换到Xorg。它被设计为X Window System（即Xorg）的替代品，以解决Xorg的一些历史遗留问题和性能瓶颈。但看他的意思，这个问题是因为Ubuntu使用了 Wayland，以前Ubuntu使用的是 Xorg。翻了一下，有人说在登录界面，修改显示服务器协议，但我的登录界面没有这个选项。我的登录界面干干净净，没有切换显示服务器协议的选项。
2024-12-02 12:13:48
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原创 【ROS2】ROS2 Hello World （C++实现）
创建工作空间目录（即工程根目录，与ROS1不同，ROS2不需要再初始化工作空间）创建功能包（ROS基本单元，可以理解为一个功能模块，每个工程至少有一个功能包）编辑源文件（写代码实现需求）编辑编译配置文件（ROS2使用ament编译系统，这里编辑CMakeList.txt文件）编译工程（使用colcon编译ROS2工程，生成可执行文件，即ros节点，下文均称作节点）不只是Hello World，所有ROS2工程都是这样的流程。
2024-11-30 20:37:25
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原创 【ROS2】ROS2 C++版本 与 Python版本比较
目前ROS开发主要使用 C++ 和 Python 语言，这里会分别实现并讲解。相较于ROS1，ROS2的 C++ 和 Python 版本相差比较大。
2024-11-30 20:27:54
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原创 【ROS2】ROS2 与 ROS1 编码方式对比（Python实现）
ROS2 在 Python 编程中引入了一些新的概念和 API，这些变化使得代码更加模块化和易于维护。特别是rclpy库提供了更丰富的功能和更好的错误处理机制，同时支持异步编程模型。如果你已经熟悉 ROS1 的 Python 编程，这些变化应该不会太难适应。
2024-11-27 22:41:12
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原创 【ROS2】ROS2 与 ROS1 编码方式对比（C++实现）
ROS1 主要使用roscpp和rospy作为客户端库，分别用于C++和Python语言。ROS2 引入了新的客户端库rclcpp（C++）和rclpy（Python），它们提供了与ROS1类似的API，但更加现代化且功能更加强大。此外，ROS2还支持更多的编程语言，如Java、JavaScript等。不仅客户端库有不同，ROS2 在代码编写方式上相对于ROS1也有了一些重要的变化，包括一些核心概念和实践方法的调整。
2024-11-27 20:25:54
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原创 【ROS2】ROS2 构建系统 colcon 介绍、安装与使用
要构建一个包含多个软件包的工作空间，首先需要导航到该工作空间的根目录，通常这个目录下会有一个src文件夹，里面包含了所有的源代码包。这将构建src文件夹中的所有软件包。
2024-11-25 22:42:15
2653
机器人建模与仿真 URDF 建模实践代码
2024-05-15
[ROS 系列学习教程] rosbag 示例代码
2024-03-23
[CMake教程] 使用变量示例代码
2023-08-20
[CMake教程] 引用外部链接库
2023-08-13
[CMake教程] 生成链接库
2023-07-23
[CMake教程] 最简单的CMakeLists.txt - CMake Hello World
2023-07-23
cURL工具库及头文件
2022-11-27
The PCI ID Repository V2.2(显卡型号十六进制代码列表)
2022-06-18
点云可视化程序（ply、pcd、txt）
2020-11-05
[modelnet40数据集] modelnet40_normal_resampled_1.zip(部分)
2020-07-17
[modelnet40数据集] modelnet40_normal_resampled_2.zip(部分)
2020-07-17
C++ Qt 实现鼠标拖动旋转功能
2020-04-04
isbn查询书籍详细信息2.5
2020-03-30
一键检测 Linux基本系统信息、I/O测试、网速测试 -- superbench.sh
2019-08-26
农机化研究期刊投稿格式要求
2019-07-19
Image-Processing-Toolbox & isrgb,isind,isbw
2019-07-01
The PCI ID Repository v2.0(显卡型号十六进制代码列表)
2019-03-26
The Hundred-Page Machine Learning Book(百页机器学习书).pdf
2019-01-03
现代控制工程 (第五版)Modern Control Engineering(中文版+英文版+课后答案)
2018-12-31
WS2_32.lib静态链接库及使用方法
2018-04-27
私有成员函数可以声明为其他类的友元吗？
2021-11-02
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