SLAM
明灵暗尘
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ceres_Pose Graph Example
一、问题背景个人理解觉得这是一个Bundle Adjustment的过程引用《视觉SLAM十四讲》的一句话“在SLAM中,通常的做法是先使用P3P/EPnP等方法估计相机位姿,然后构建最小二乘优化问题对估计值进行调整(Bundle Adjustment)”。 这里“对估计值进行调整”可以用g2o,也可以用ceres进行图优化。二、二维图优化二维状态包含位置 ppp (2维...原创 2018-06-01 15:23:48 · 905 阅读 · 0 评论 -
SLAM_李群李代数
一、群G=(A, ·) 一种集合(如旋转矩阵,A表示)加上一种运算(如乘法,·表示)的代数结构封闭性结合性幺元 ∃a0∈A,使得∀a∈A,a0⋅a=a⋅a0=a∃a0∈A,使得∀a∈A,a0·a=a·a0=a{\exists}a_0{\in}A,使得{\forall}a{\in}A, a_0·a=a·a_0=a例如 有理数(除零)的乘法G=(Q∗Q∗Q^{*}, +),...原创 2018-05-31 16:25:58 · 254 阅读 · 0 评论 -
Ceres_1
一、非线性最小二乘minx12∑ipi(||fi(xi1,...,xik)||2)s.t.lj≤xj≤ujminx12∑ipi(||fi(xi1,...,xik)||2)s.t.lj≤xj≤uj\underset{x}{\mathrm min} \frac{1}{2}\sum_{i} pi(||f_i(x_{i_1},...,x_{i_k})||^2)\\s.t. l_j\le x_j \le...原创 2018-05-31 11:47:26 · 846 阅读 · 0 评论 -
CMAKE
1、文件目录:【第一级目录】 bin:放可执行文件,生成的可执行文件(类似于WINDOWS 下的EXE)都放在这include : 放头文件,有些程序员没有单独将头文件放在include下,而是将头文件与源文件一起放在src下src:源文件lib:链接文件,生成的一些(动态/静态)链接库(.so)都放这CMakeLists.txt:这个文件可以理解为写编译指令README.md:这个文件可原创 2017-10-20 09:38:08 · 288 阅读 · 0 评论 -
Ceres
ceres_p1.cpp#include <iostream>#include <ceres/ceres.h>using namespace std;struct CostFunction_model { template <class T> bool operator () (const T* const x, T* residual) const { // g原创 2017-07-04 21:40:09 · 1320 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM整理(2)数学篇
一、正交矩阵概念:AAT=EAA^T = E性质: 各行/列是单位向量且两两正交二、变换矩阵1.包括:左上旋转、右上平移、左下缩放、右下为12.旋转向量-&amp;gt;旋转矩阵:通过Rodrigues原创 2017-02-19 13:57:43 · 406 阅读 · 0 评论 -
图像标定
<补充>(1)由于(u,v)(#像素坐标系#)只代表像素的列数和行数,还需建立以物理单位(如毫米)表示的(x,y)(#图像坐标系#)(2)1.内参: <资料>: http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48914043 http://www.cnblogs.com/haoxing990/p/4588566.html原创 2017-03-16 12:12:49 · 10237 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM整理(1)
一、三个坐标系(世界坐标、相机坐标、图像坐标)1、一个定则(右手定则): 注:图片来源http://www.zybang.com/question/35583619443d2163d5dd731826c47f1a.html2、三个坐标系图解: 注:图片来源http://blog.sina.com.cn/s/blog_b364631a0101imw1.htm原创 2017-02-20 08:30:42 · 1196 阅读 · 0 评论 -
Real-Sense-d435i configure
Reference :(document) https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md(csdn block) https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113Platform :cat /proc/ver...原创 2019-03-05 19:22:21 · 511 阅读 · 0 评论