SLAM_李群李代数

一、群G=(A, ·)

一种集合（如旋转矩阵，A表示）加上一种运算（如乘法，·表示）的代数结构

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• 封闭性
• 结合性
• 幺元
  
  • ${\exists}a_0{\in}A,使得{\forall}a{\in}A, a_0·a=a·a_0=a$
  • 例如 有理数（除零）的乘法G=（$Q^{*}$, +），幺元为1
• 逆
  
  • ${\forall}a{\in}A,{\exists}a^{-1}{\in}A,使得a·a^{-1} = a_0（幺元）$

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1）特殊正交群

$$SO(3) = \{R{\in}R^{3*3} | R*R^{T} = E, det(R) = 1\}$$

2）特殊欧式群

$$SE(3) = \{ T = \left[ \begin{matrix} R & t \\ 0^{T} & 1 \\ \end{matrix}\right]{\in}R^{4*4} | R{\in}SO(3), t{\in}R^{3}\}$$

二、李代数

由一个集合V，一个数域F和一个二元运算符【，】组成

李群 $\quad \overleftarrow{指数映射} \quad$ exp{李代数}

• $R = exp\{\varnothing^{\bigwedge}\}$
• 【NOTE】
  
  • $\varnothing^{\bigwedge}$是三维反对称矩阵，$\varnothing$是对应的三维向量

李代数$\quad \overleftarrow{对数映射} \quad$ln{李群}

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• 封闭性
  
  • ${\forall}X,Y{\in}V,[X,Y]{\in}V$
• 双线性
  
  • ${\forall}X,Y,Z{\in}V, a,b{\in}F => [aX+bY, Z] = a[X,Z]+b[Y,Z],[Z,aX+bY]=a[Z,X]+b[Z,Y]$
• 自反性
  
  • 自己与自己的运算为零
• 雅可比等价
  
  • ${\forall}X,Y,Z{\in}V, [X,[Y,Z]] + [Z,[X,Y]] + [Y,[Z,X]] = 0$

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例如：g=($R^{3}$,R,x)（x为差积符号）是一个李代数

1）SO（3）对应的李代数so(3)

$$so(3) = \{\varnothing{\in}R^{3},\Phi=\varnothing^{\bigwedge}{\in}R^{3*3}\}$$

2）SE（3）对应的李代数se(3)

$$se(3) = \{\xi = \left[\begin{matrix}\rho \\ \varnothing\end{matrix}\right],\rho{\in}R^{3}, \varnothing{\in}so(3),\xi^{\bigwedge}= \left[ \begin{matrix} R & t \\ 0^{T} & 1 \\ \end{matrix}\right]{\in}R^{4*4} \}$$

• 是一个六维向量，前三维为平移，后三维为旋转（即so(3)）
• 可以简单理解为“由一个平移加上一个so(3)”