一、群G=(A, ·)
一种集合(如旋转矩阵,A表示)加上一种运算(如乘法,·表示)的代数结构
- 封闭性
- 结合性
- 幺元
- ∃a0∈A,使得∀a∈A,a0⋅a=a⋅a0=a ∃ a 0 ∈ A , 使 得 ∀ a ∈ A , a 0 · a = a · a 0 = a
- 例如 有理数(除零)的乘法G=( Q∗ Q ∗ , +),幺元为1
- 逆
- ∀a∈A,∃a−1∈A,使得a⋅a−1=a0(幺元) ∀ a ∈ A , ∃ a − 1 ∈ A , 使 得 a · a − 1 = a 0 ( 幺 元 )
1)特殊正交群
SO(3)={R∈R3∗3|R∗RT=E,det(R)=1}
S
O
(
3
)
=
{
R
∈
R
3
∗
3
|
R
∗
R
T
=
E
,
d
e
t
(
R
)
=
1
}
2)特殊欧式群
SE(3)={T=[R0Tt1]∈R4∗4|R∈SO(3),t∈R3}
S
E
(
3
)
=
{
T
=
[
R
t
0
T
1
]
∈
R
4
∗
4
|
R
∈
S
O
(
3
)
,
t
∈
R
3
}
二、李代数
由一个集合V,一个数域F和一个二元运算符【,】组成
李群 指数映射←−−−−− 指 数 映 射 ← exp{李代数}
- R=exp{∅⋀} R = e x p { ∅ ⋀ }
- 【NOTE】
- ∅⋀ ∅ ⋀ 是三维反对称矩阵, ∅ ∅ 是对应的三维向量
李代数 对数映射←−−−−− 对 数 映 射 ← ln{李群}
- 封闭性
- ∀X,Y∈V,[X,Y]∈V ∀ X , Y ∈ V , [ X , Y ] ∈ V
- 双线性
- ∀X,Y,Z∈V,a,b∈F=>[aX+bY,Z]=a[X,Z]+b[Y,Z],[Z,aX+bY]=a[Z,X]+b[Z,Y] ∀ X , Y , Z ∈ V , a , b ∈ F => [ a X + b Y , Z ] = a [ X , Z ] + b [ Y , Z ] , [ Z , a X + b Y ] = a [ Z , X ] + b [ Z , Y ]
- 自反性
- 自己与自己的运算为零
- 雅可比等价
- ∀X,Y,Z∈V,[X,[Y,Z]]+[Z,[X,Y]]+[Y,[Z,X]]=0 ∀ X , Y , Z ∈ V , [ X , [ Y , Z ] ] + [ Z , [ X , Y ] ] + [ Y , [ Z , X ] ] = 0
例如:g=( R3 R 3 ,R,x)(x为差积符号)是一个李代数
1)SO(3)对应的李代数so(3)
so(3)={∅∈R3,Φ=∅⋀∈R3∗3}
s
o
(
3
)
=
{
∅
∈
R
3
,
Φ
=
∅
⋀
∈
R
3
∗
3
}
2)SE(3)对应的李代数se(3)
se(3)={ξ=[ρ∅],ρ∈R3,∅∈so(3),ξ⋀=[R0Tt1]∈R4∗4}
s
e
(
3
)
=
{
ξ
=
[
ρ
∅
]
,
ρ
∈
R
3
,
∅
∈
s
o
(
3
)
,
ξ
⋀
=
[
R
t
0
T
1
]
∈
R
4
∗
4
}
- 是一个六维向量,前三维为平移,后三维为旋转(即so(3))
- 可以简单理解为“由一个平移加上一个so(3)”