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APM如何将自定义变量的数据记录到log日志里
对于开源飞控APM,有时候需要对其进行修改,实现一些其它的功能。在调试的过程中,如果想知道自己定义的一个变量的数据是如何变化的该怎么办呢?下面介绍一个比较简单的办法: 假设在Control_Althold.pde(arducopter)文件里定义了一个全局变量float takeoff_alt_lowest,代表起飞的时候气压计的最低高度,如何验证它获取的确实是气原创 2016-07-19 09:34:29 · 3475 阅读 · 0 评论 -
APM添加超声模块及定高程序分析
给飞控添加新的模块通常的做法是写驱动文件,然后用uORB订阅消息,鉴于这种方法已经有博客介绍了,下面介绍一种更加简洁的方法。硬件连接: UARTD( ttyS2)。 超声 Boudrate -> 9600,数据格式:R025,三位数字表示距离,单位cm。飞控程序UARTD默认的波特率配置是57600,需要将其修改为9600。打开HAL_PX4_Class.cpp文件,找到main_loop函原创 2017-01-03 16:00:33 · 6341 阅读 · 7 评论 -
光流定点若干问题分析
1.光流摄像头移动速度快慢对结果的影响实际测试发现,在一定高度水平慢速移动光流摄像头20个单位长度,光流累加值为6 - 9 Pixel,水平快速移动光流摄像头20个单位长度,光流累加值为50 - 60 Pixel。当飞机缓慢漂移时,光流摄像头感知不到或比较小,飞机不能及时进行位置控制。2.飞机姿态倾斜补偿当飞机姿态发生倾斜时,需要对光流的数据进行补偿,原理如下图所示:原创 2017-01-04 11:14:53 · 9008 阅读 · 2 评论 -
光流定点程序梳理
本文主要分析飞控获取到光流数据之后,如何实现定点,至于光流算法,不在本文讨论范围内。 官网介绍的PX4 Flow采用STM32F4作为主控,定点效果不错,但价格稍贵,而且体积比较大,对于口袋无人机来说,肯定是不合适的。像安霸、联咏等芯片的某些系列可以接多个摄像头,主摄像头用来航拍,辅摄像头用来做光流,既节省了成本,又减小了体积。 切换到定点模式下,例如l原创 2017-01-04 14:47:26 · 8411 阅读 · 10 评论