清风莞尔的博客

详解卡尔曼滤波原理　　在网上看了不少与卡尔曼滤波相关的博客、论文，要么是只谈理论、缺乏感性，或者有感性认识，缺乏理论推导。能兼顾二者的少之又少，直到我看到了国外的一篇博文，真的惊艳到我了，不得不佩服作者这种细致入微的精神，翻译过来跟大家分享一下，

基于光流传感器定位和导航的自主飞行无人机An Autonomous UAV with an Optical Flow Sensor for Positioning and Navigation 注：翻译水平有限，错误之处，敬请指正！Nils Gageik, Michael Strohmeier and Sergio Montenegro1 Chair of Computer Sci

原文链接：https://www.zhihu.com/question/31849993作者：Mandelbrot其实这是一个复杂的问题。我们先从最简单的情况开始讨论吧。最简单的情况是这样的：    1. 这个洞从北极通向南极，和地球的自转轴重合。这样，我们可以忽略地球自转的影响。    2. 洞内部是真空。当然，洞的两端应该加上盖子。这样，我们就不用考虑空气阻力了

本文主要分析飞控获取到光流数据之后，如何实现定点，至于光流算法，不在本文讨论范围内。          官网介绍的PX4 Flow采用STM32F4作为主控，定点效果不错，但价格稍贵，而且体积比较大，对于口袋无人机来说，肯定是不合适的。像安霸、联咏等芯片的某些系列可以接多个摄像头，主摄像头用来航拍，辅摄像头用来做光流，既节省了成本，又减小了体积。          切换到定点模式下，例如l

1.光流摄像头移动速度快慢对结果的影响实际测试发现，在一定高度水平慢速移动光流摄像头20个单位长度，光流累加值为6 - 9 Pixel，水平快速移动光流摄像头20个单位长度，光流累加值为50 - 60 Pixel。当飞机缓慢漂移时，光流摄像头感知不到或比较小，飞机不能及时进行位置控制。2.飞机姿态倾斜补偿当飞机姿态发生倾斜时，需要对光流的数据进行补偿，原理如下图所示：

作者：王玉略链接：https://www.zhihu.com/question/28782497/answer/69799614来源：知乎著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。我在读初中的时候，担任班上的生物课代表。那时候我有一个疑惑，困扰了我很长时间：为什么人不能永生？我之有这个疑惑并不是因为我怕死，那时候我什么都不怕，只怕我自己。我有这个疑惑是因为我学糊涂了

数据波动比较大，但又希望延迟比较小，可以尝试使用递推平均滤波#define filter_num 5float recursive_average_filter(uint16_t filter_object){ uint32_t sum = 0; float temp = 0; static uint16_t filter_buf[filter_nu

给飞控添加新的模块通常的做法是写驱动文件，然后用uORB订阅消息，鉴于这种方法已经有博客介绍了，下面介绍一种更加简洁的方法。硬件连接:  UARTD（ ttyS2）。 超声 Boudrate -> 9600，数据格式：R025，三位数字表示距离，单位cm。飞控程序UARTD默认的波特率配置是57600，需要将其修改为9600。打开HAL_PX4_Class.cpp文件，找到main_loop函

对于开源飞控APM，有时候需要对其进行修改，实现一些其它的功能。在调试的过程中，如果想知道自己定义的一个变量的数据是如何变化的该怎么办呢？下面介绍一个比较简单的办法：        假设在Control_Althold.pde(arducopter)文件里定义了一个全局变量float takeoff_alt_lowest，代表起飞的时候气压计的最低高度，如何验证它获取的确实是气