【奔跑的FPGA】part eight Qsys工具的使用方法简明手册

    Altera公司在Quartus II 11.0 之后推出了Qsys集成开发工具。在该版本还没有取消SOPC builder,不过取消了之前版本的快捷方式,取而代之的是Qsys快捷方式,具体在菜单Tool->SOPC builder启动。但是后续版本比如13.0就只有Qsys工具存在了。从开始流程上看,与之前的SOPC builder没有太大的区别,但是在实际开发中有很多的不同点,Qsys取代SOPC builder也将成为一个趋势。以下将使用Qsys工具演示简单的Nios工程搭建,操作一个LED灯使其闪亮。

    1,建立工程。

    工程名称led,建议单独新建一个文件夹起好名字然后把工程放进去。好的习惯可以避免很多不必要的麻烦。然后在工程里新建一个.bdf文件(Block Diagram/Schematic File),保存为led.bdf文件(顶层文件)

    2,新建Qsys系统。

    点击tools/Qsys或者快捷键打开Qsys工具,系统已经自动分配了时钟,在左侧依次搜索(Nios ii Processor)nios_qsys、(片内存储器RAM)onchip_memory 、(JTAG接口)jtag_uart、 (PIO核)pio 、(System ID接口)sysid_qsys、并添加至System Contents。

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在ROS中,边缘感知滤波器(edge-aware filter)是一种能够保留图像边缘信息的滤波器,常用于图像处理中的去噪和平滑等任务。与传统的滤波器不同,边缘感知滤波器能够根据图像的梯度信息来调整滤波系数,从而更好地保留图像的边缘信息。 在ROS中,可以使用OpenCV库中的edgePreservingFilter函数来实现边缘感知滤波器的功能。具体来说,可以使用cv::edgePreservingFilter()函数来实现边缘感知滤波器。该函数的原型如下: ```cpp void cv::edgePreservingFilter( cv::InputArray src, // 输入图像 cv::OutputArray dst, // 输出图像 int flags = cv::RECURS_FILTER, // 滤波器类型 int sigma_s = 60, // 空间域标准差 int sigma_r = 0.4 // 色彩空间标准差 ); ``` 其中,参数说明如下: - `src`:输入图像,可以是Mat类型或者图像消息类型; - `dst`:输出图像,与输入图像类型一致; - `flags`:滤波器类型,可以设置为cv::RECURS_FILTER或者cv::NORMCONV_FILTER; - `sigma_s`:空间域标准差,表示在空间域中考虑的像素位置差异,值越大,滤波器考虑的像素范围越大; - `sigma_r`:色彩空间标准差,表示在颜色空间中考虑的像素值差异,值越小,滤波器更能保留边缘信息。 使用边缘感知滤波器需要根据具体的应用场景来确定标准差等参数的取值。通常情况下,较大的空间域标准差和较小的色彩空间标准差可以得到更好的保留边缘信息的效果,但是会导致图像的平滑程度降低,因此需要根据具体情况进行调整。

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