mcp2515 芯片驱动总线错误BUG的解决方法(主要无法进入中断bug)

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现象：CAN总线在线上设备热插拔或长时间运行后出现总线异常情况，有时不能发送和接收，有时只能发送不能接收。

分析：

         经过观察，发现出现只能发送不能接收的情况是由于没有调用中断服务造成的，而在整个驱动中并没有其它地方会异常释放中断，所以断定为mcp2515本身没有发出中断；查看芯片手册，发现在CANINTF中断标志位寄存器中有两个错误中断标志位，其它五个为正常情况下的中断标志位，驱动中并没有对错误中断进行处理，造成的结果是总线中发生错误后，错误中断没有处理，CANINTF中的错误标志位始终没有被清除，造成其它中断被堵塞，因此无法接收数据；而长时间动行后，错误中断计数器达到一定值后，总线就被关闭，所以会出现收发都不正常的情况。

解决办法：最简单的办法就是处理错误中断，在出现错误后重置mcp2515芯片。

结果：使用以上办法后，热插拔总线设备并不会出现总线异常情况。

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7.6 错误中断
当错误中断使能 （CANINTE.ERRIE =1）时，如果发
生溢出或发送器／接收器的错误状态发生改变，器件将
在INT引脚产生中断。错误标志 （EFLG）寄存器将会
表明以下错误中断状况之一。




7.6.1 接收器溢出
当MAB组合好收到的有效报文 （该报文符合验收滤波
器的接收条件），而与该滤波器相关的接收缓冲器尚无
法装载新报文时，将发生溢出。相应的EFLG.RXnOVR
位将被置1，表明发生溢出。该位必须由MCU清零




7.6.2 接收器警告
REC达到MCU警告限定值96。


7.6.3 发送器警告
TEC达到MCU警告限定值96。


7.6.4 接收器被动错误
REC超出被动错误限定值127，且器件进入被动错误状态。


7.6.5 发送器被动错误
TEC超出被动错误限定值127，且器件进入被动错误状
态。


7.6.6 总线关闭
TEC超出255且器件进入总线关闭状态。