【研发问题】atlas 200移植mcp2515

xp5120606a

已于 2023-12-01 13:09:31 修改

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分类专栏：研发问题文章标签： linux

于 2022-09-16 10:01:13 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xp5120606a/article/details/126884804

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mcp2515是spi接入的模块
淘宝买的can小板子，直接通过spi飞线到atlas 200的单板

在这里插入图片描述

1、首先需要配置spi复用
在这里插入图片描述

2、配置内核
在这里插入图片描述
3、配置设备树

调试问题：

第一个问题

重新编译dtb文件、内核镜像和驱动，启动之后mcp2515驱动probe报错
在这里插入图片描述

网上有类似的问题 https://www.jianshu.com/p/b056cf35eab9
在这里插入图片描述
以上点排除之后，还是有问题，即我们的问题和他们不一样。

反复修改配置设备树也无法解决，伤脑筋！

没办法分析内核报错
在这里插入图片描述
通过跟踪日志，发现是主控通过spi发送消息，没有响应失败

没办法必须要抓波形了，以确认
1、主控有发送spi消息，且消息正确
2、板子有回复消息，且回复正确

小公司没有示波器，搞了个在这里插入图片描述小巧的分析仪器，低速的总线还是可以分析的

发送波形是每次通过insmod ko/rmmod ko文件的不常规方式实现的，因为当前can没有通，无法正常工作，无法通过用户程序发波形了

抓到的波形发现mosi和miso反了！！！怪不得mcp2515没有响应，给人家输出发消息，哪里会有响应

调整线序解决了！坑爹的硬件

通常情况下，我们只需要对上图所描述的四个管脚(pin) 进行编程即可控制整个 SPI 设备之间的数据通信：

SCK：主要的作用是 Master(主)设备往 Slave(从)设备传输时钟信号, 控制数据交换的时机以及速率；
SS/CS：用于 Master(主)设备片选 Slave (从)设备，使被选中的 Slave(从)设备能够被 Master(主)设备所访问；
SDO/MOSI：在 Master(主)上面也被称为 Tx-Channel，作为数据的出口，主要用于 SPI 设备发送数据；
SDI/MISO：在 Master(主)上面也被称为 Rx-Channel，作为数据的入口，主要用于SPI 设备接收数据；

当时MOSI和MISO在主控引到板子的mcp2515的时候反序了，导致从atlas从接收信号的地方发送信号，实际信号根本不会发出，所以mcp2515没有应答

第二个问题
mcp的open函数，内核can的中断初始化报错：atlas 200 can相关的设备树配置，和内核mcp2515驱动代码修改

初始化的时候，发现中断配置报错
ip link set can0 up type can bitrate 250000会失败，提示中断打不开

报错有两种：
中断类型和原始的不一致：修改mcp251x_open代码里面flags和can dts的中断描述，都改为下降沿触发
中断的dts无法解析正确：中断写法不对，要按照下面的dts截图来写 https://blog.csdn.net/thisway_diy/article/details/105394053
在这里插入图片描述

设备树中的interrupts属性解析
interrupts属性会有两种不同的参数:

带两个参数的情形

示例:

interrupt-parent = <&gpio2>;
　　　　interrupts = <5 1>;
　　表示中断控制器是GPIO2,使用GPIO2的第5号中断,这里的第5号中断指的是5号引脚,1是指中断触发的方式为上升沿触发,详见内核代码中的头文件include/dt-bindings/interrupt-controller/irq.h

带三个参数的情形

示例:

interrupts = <GIC_SPI 66 1>;
　　2.1 先了解一下中断的类型

IPI：inter-processer interrupt 中断号0～15
　　　　PPI：per processor interrupts 中断号16～31
　　　　SPI：shared processor interrupts 中断号 32 ～32+224
　　　　SGI：software generated interrupts (SGI).

所以上述示例表示中断类型为共享处理器中断(SPI),中断号为SPI中断类型中的第66号中断号,计算出来的实际中断号即为32+66=98号中断,1表示上升沿触发中断

原文地址：https://www.cnblogs.com/dakewei/p/11395426.html
在这里插入图片描述

1表示上升沿触发
2表示下降沿
我们是采用下降沿触发中断，
在这里插入图片描述

第三个问题
can的回环测试ok，但是无法接收雷达数据（雷达接到mcp251x的can，cpu通过spi1接到mcp251x）：最后发现是时钟配置问题，与小板子有关

我们的mcp小板是8M的工作晶振，开始在dts配置了25M的时钟，这个时钟是要和mcp小板的晶振一致才行
解决方案是dts配置8M时钟，参考上图dts的截图里面的配置，有注释说明

https://zhuanlan.zhihu.com/p/376755248

can通问题
1、内核can的中断初始化报错：atlas 200 can相关的设备树配置，和内核mcp2515驱动代码修改
2、can的回环测试ok，但是无法接收雷达数据：最后发现是时钟配置问题，与小板子有关

回环测试指令如下：

ip link set can0 down

ip link set can0 type can bitrate 50000 loopback on

ip link set can0 up

candump can0 &

cansend can0 123#11223344556677

参考
https://blog.csdn.net/thisway_diy/article/details/105394053 很重要的中断设备树写法与spi i2c的源码有关系，代码接口规定好了写法
http://t.zoukankan.com/shulianghe-p-3724131.html mcp2515驱动程序详解
https://blog.csdn.net/liteblue/article/details/123049660 mcp2510的can使用
https://blog.csdn.net/Sangedianzi/article/details/121286102 mcp2515协议解析
https://blog.csdn.net/feidayekuangkuang/article/details/122682586
https://blog.csdn.net/ch122633/article/details/125857730
https://blog.csdn.net/liteblue/article/details/123049660
https://blog.csdn.net/star871016/article/details/108485868?spm=1001.2101.3001.6650.14&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7ERate-14-108485868-blog-104152226.pc_relevant_multi_platform_whitelistv3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7ERate-14-108485868-blog-104152226.pc_relevant_multi_platform_whitelistv3&utm_relevant_index=24
https://blog.csdn.net/qq845699/article/details/104152226
https://blog.csdn.net/lushengchu_luis/article/details/77099239
https://blog.csdn.net/weixin_38387929/article/details/114927127
http://t.zoukankan.com/shulianghe-p-3724131.html
https://blog.csdn.net/weixin_35551678/article/details/116838373
https://blog.csdn.net/jklinux/article/details/78701702

SPI协议详解
https://zhuanlan.zhihu.com/p/150121520?utm_source=wechat_session
https://zhuanlan.zhihu.com/p/503777954